[发明专利]一种车道信息采集系统及应用该系统的车道信息处理方法

权利要求书

1.一种图像采集装置，包括光源、图像采集单元以及图像处理单元，其特征在于，所述光源、所述图像采集单元以及所述图像处理单元的数量均为两个，且所述光源所发出的光为线结构光，所述线结构光与被采集物的相对移动方向呈一定角度。

2.如权利要求1所述的图像采集装置，其特征在于，所述光源为激光器。

3.如权利要求1所述的图像采集装置，其特征在于，所述图像采集单元为CCD相机。

4.如权利要求1-3任一项所述的图像采集装置，其特征在于，所述图像采集装置安装于车辆上。

5.基于如权利要求1-4任一项所述的图像采集装置的图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：读取采集到的两幅图像，称之为左图和右图，将左图形成矩阵a_L，右图形成矩阵a_R；

步骤2：先处理左图，取矩阵中j行i列的P点，将P点位置按照一定的线性比例上移；

步骤3：按照列进行循环至图像最末列；

步骤4：对右图进行步骤2、3操作；

步骤5：将左右图进行拼接。

6.如权利要求5所述图像处理方法，其特征在于，所述的步骤1中所述的矩阵a_L及a_R如下：

所述的步骤2中，对图像中所有像素点的灰度值在位置是线性上移，移动规则如下：

任取矩阵中的任意一点P，记其在矩阵中为i行j列，激光线与水平方向夹角在安装时记为angle，其tan(angle)值记为t，P与P’的距离为(n-j)*t，P的坐标为(i,j)，则P’的坐标为(i,(n-j)*t+j)，记P’的横坐标为j_new，取值范围在1至n之间，如超出则停止计算。将j_new上下相邻的灰度值插值赋给新的矩阵b(i,j)。

7.如权利要求6所述图像处理方法，其特征在于，所述的步骤3中，进行行循环至行末尾，再进行列循环，到下一列，遍历到每个像素点。

8.如权利要求7所述图像处理方法，其特征在于，所述的步骤5中，将步骤4中矫正后的左右图进行拼接，得到拼接后的图像。