[发明专利]履带式车辆的绞车组件及其控制方法和履带式车辆

权利要求书

1.一种履带式车辆的绞车组件，所述绞车组件包括：支撑结构(14)；圆筒(15)，相对于所述支撑结构(14)围绕轴线(A)旋转；缆索(16)，缠绕在所述圆筒(15)上；臂(5)，引导所述缆索(16)；致动器组件(17)，耦接到所述圆筒(15)以使所述缆索(16)缠绕或解绕，并配置为接收第一控制信号(SC1)和/或第二控制信号(SC2)，所述第一控制信号(SC1)指示所述致动器组件(17)的泵(21)的期望压力，所述第二控制信号(SC2)指示所述致动器组件(17)的所述泵(21)的期望位移；以及绞车控制装置(13a)，耦接到所述致动器组件(17)以控制所述缆索(16)的缠绕和解绕，并配置为提供所述第一控制信号(SC1)和/或所述第二控制信号(SC2)；所述绞车控制装置(13a)配置为根据指示所测量的所述履带式车辆(1)的行进速度的所测量的行进速度信号(S2)、指示在所述绞车组件(10)上测量的拉力的所测量的拉力信号(FF)、以及选自以下信号组的一个或多个信号来确定所述第一控制信号(SC1)和/或所述第二控制信号(SC2)：缆索速度信号(S3)、缠绕缆索长度信号(S7)、由操作员手动地设置的期望拉力信号(S4)、来自所测量的所述绞车组件(10)的所述臂(5)相对于行进方向(D)的角度的信号(S5)、以及指示在所述致动器组件(17)的液压回路(20)的高压分支中测量的压力的所测量的压力信号(PF)。

2.根据权利要求1所述的绞车组件，其中，所述绞车控制装置(13a)根据至少一个履带的至少一个泵的压力、或两个履带的两个泵之间的压力差来确定所述第一控制信号(SC1)和/或所述第二控制信号(SC2)。

3.根据权利要求1所述的绞车组件，其中，所述绞车控制装置(13a)包括频率能调节的第一有源滤波器(31)和振荡检测器(33)，所述振荡检测器(33)配置为接收作为输入的所测量的拉力信号(FF)，并且如果检测到所测量的拉力信号(FF)的振荡则提供作为输出的一个或多个频率值；根据由所述振荡检测器(33)检测到的频率或多个频率对所述第一有源滤波器(31)进行频率调节，以衰减或消除拉力的振荡；所述绞车控制装置(13a)配置为通过所述第一有源滤波器(31)限定所述第一控制信号(SC1)。

4.根据权利要求1所述的绞车组件，其中，所述绞车控制装置(13a)根据指示所述绞车组件(10)的所述臂相对于所述行进方向(D)的角度的测量值的所测量的角度信号(S5)、和/或根据缆索速度信号(S3)、和/或根据缠绕缆索长度信号(S7)、和/或根据所测量的行进速度信号(S2)、和/或根据所测量的拉力信号(FF)、和/或根据由操作员(U)手动地设置的期望拉力信号(S4)来限定所述第一控制信号(SC1)。

5.根据权利要求1所述的绞车组件，其中，所述绞车控制装置(13a)根据供应相应履带(3)的至少一个泵的至少一个压力的值来限定所述第一控制信号(SC1)。

6.根据权利要求1所述的绞车组件，其中，所述绞车控制装置(13a)根据所测量的角度信号(S5)、和/或缆索速度信号(S3)、和/或缠绕缆索长度信号(S7)、和/或由操作员设置的期望力信号(S4)、和/或所测量的拉力信号(FF)、和/或根据所测量的行进速度信号(S2)、和/或所测量的压力信号(PF)来限定所述第二控制信号(SC2)。

7.根据权利要求1所述的绞车组件，其中，所述绞车控制装置(13a)根据发动机旋转信号(S6)和/或履带压力信号(S1)来限定所述第二控制信号(SC2)。

8.根据权利要求1所述的绞车组件，其中，所述绞车控制装置(13a)根据期望理论力信号(SFTD)来限定所述第二控制信号(SC2)；所述绞车控制装置(13a)配置为根据所测量的角度信号(S5)、和/或根据缆索速度信号(S3)、和/或根据期望拉力信号(S4)、和/或根据履带压力信号(S1)、和/或根据所测量的行进速度信号(S2)来计算期望理论力信号(SFTD)。