[发明专利]一种柔性皮肤传感器及碰撞检测系统

权利要求书

1.一种柔性皮肤传感器，其特征在于，包括：柔性导电材料构成的两个导电层，位于两个导电层之间的绝缘隔离网；

所述两个导电层在受到外力挤压时接触，实现电导通，使连接的信号传递电路导通，输出碰撞信号。

2.如权利要求1所述的柔性皮肤传感器，其特征在于，还包括：与所述导电层连接的信号传递电路；

所述两个导电层实现电导通时，所述信号传递电路导通，输出碰撞信号。

3.如权利要求1所述的柔性皮肤传感器，其特征在于，所述柔性导电材料为下列材料中的一种：导电橡胶、导电硅胶、导电硅橡胶、导电塑料、导电纤维织物、导电涂料或透明导电薄膜。

4.如权利要求3所述的柔性皮肤传感器，其特征在于，所述导电橡胶为在硅橡胶中均匀分布有至少一种导电颗粒：玻璃镀银、铝镀银或银。

5.如权利要求4所述的柔性皮肤传感器，其特征在于，所述绝缘隔离网采用下列材料中的至少一种：经过绝缘树脂粘合或浸渍、涂敷后的云母，玻璃丝，石棉，绝缘纤维，橡胶功塑料。

6.如权利要求1所述的柔性皮肤传感器，其特征在于，所述导电层的厚度为0.3-1mm。

7.如权利要求1所述的柔性皮肤传感器，其特征在于，所述两个导电层之间的距离为3-8mm。

8.如权利要求1-7任一所述的柔性皮肤传感器，其特征在于，还包括：至少一个所述导电层内侧表面带有凸钉。

9.如权利要求8所述的柔性皮肤传感器，其特征在于，所述凸钉的长度为0.1-2mm。

10.一种碰撞检测系统，其特征在于，包括：柔性皮肤传感器、机器人和机器人控制器；

所述柔性皮肤传感器贴附在机器人表面的选定位置处，通过信号传递电路与机器人控制器连接，当检测到碰撞发生时，向机器人控制器输出碰撞信号；

机器人控制器根据接收到的碰撞信号，控制机器人紧急停止或反向运动。