[发明专利]一种电动助力装置和控制方法

权利要求书

1.一种电动助力装置，与人力驱动车(2)的车架(21)固连，其特征是，电动助力装置(1)包括助力轮(14)、供能模块(13)、控制器、力传感器(16)和摆臂(11)，摆臂(11)前部与车架(21)连接，摆臂(11)后部与助力轮(14)连接，助力轮(14)与地面接触，助力轮(14)由控制器控制转动，能量由供能模块(13)提供，推动人力驱动车(2)前进；

摆臂(11)受拉伸或受压缩趋势时均会产生形变，力传感器(16)安装在形变处。

2.根据权利要求1所述的一种电动助力装置，其特征是，还包括驾驶意图检测器(17)。

3.根据权利要求1所述的一种电动助力装置，其特征是，摆臂(11)与车架(21)的连接有两个摆动自由度，分别是远离和接近地面方向的上下摆动自由度，以及可以在前进方向两侧左右摆动的摆动自由度。

4.根据权利要求3所述的一种电动助力装置，其特征是，

摆臂(11)通过支架(12)与车架(21)连接，支架(12)包括第一支架(121)和第二支架(122)，第一支架(121)与车架(21)固连；

第一支架(121)后部与第二支架(122)前部摆动连接，摆动轴的轴线与地面平行与前进方向垂直；

第二支架(122)后部与摆臂(11)前部摆动连接，摆动轴的轴线大致沿上下方向。

5.根据权利要求4所述的一种电动助力装置，其特征是，第二支架(122)后部与摆臂(11)前部摆动连接的轴线与铅垂线夹角是α，α大于0°且不超过30°。

6.根据权利要求1所述的一种电动助力装置，其特征是，摆臂(11)由第一摆臂(111)和第二摆臂(112)组成，第一摆臂(111)的一端和第二摆臂(112)的一端相互套接，第一摆臂(111)和第二摆臂(112)有且仅有沿摆臂(11)结构方向滑动的自由度，力传感器(16)的两端分别与第一摆臂(111)后部和第二摆臂(112)前部固连。

7.根据权利要求1或3或4或5或6所述的一种电动助力装置的控制方法，其特征是，包括以下步骤：

1)控制器检测力传感器(16)的数值，判断力传感器(16)是否处于拉伸状态；

2)当控制器检测到力传感器(16)的数值表明力传感器(16)是拉伸状态，控制器驱动助力轮(14)转动并持续一段时间C后停止助力；

3)控制器开始重新检测力传感器(16)的数值，重复上述步骤。

8.根据权利要求7所述的一种电动助力装置的控制方法，其特征是，步骤1增加以下判断条件，

当控制器检测力传感器(16)数值，数值大于阈值A并且持续时间大于B，则判断力传感器(16)是否处于拉伸状态，其中A和B是标定值。

9.根据权利要求7所述的一种电动助力装置的控制方法，其特征是，步骤2增加以下策略，

当助力轮(14)助力的时间C内，对助力轮(14)的减速度监控，当减速度超过设定阈值D时，立即停止助力，并执行步骤3。

10.根据权利要求2所述的一种电动助力装置的控制方法，其特征是，包括以下步骤：

1)控制器检测驾驶意图检测器(17)，当驾驶意图检测器(17)被促动，按照意图给与对应的助力程度，并实时检测驾驶意图检测器(17)是否被促动；当控制器检测到驾驶意图检测器(17)不被促动了，则立即停止助力，并执行步骤2；

2)当控制器检测力传感器(16)数值，数值大于阈值A并且持续时间大于B，则判断力传感器(16)是否处于拉伸状态，其中A和B是标定值；

3)当控制器检测到力传感器(16)的数值表明力传感器(16)是拉伸状态，控制器驱动助力轮(14)转动并持续一段时间C后停止助力；

当助力轮(14)助力的时间C内，对助力轮(14)的减速度监控，当减速度超过设定阈值D时，立即停止助力；

4)重复上述步骤。