[发明专利]一种变电站带电检修自主作业机器人平台

权利要求书

1.变电站带电检修自主作业机器人平台，其特征在于，包括：机器人本体和控制系统；所述机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；

所述带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具和绝缘子清扫工具；

所述绝缘升降臂包括：依次连接的回转平台、主臂、上臂、绝缘伸缩臂以及小飞臂；上臂肘关节的三个侧面上分别安装3个超声波传感器；绝缘伸缩臂上安装激光测距传感器；小飞臂上分别安装倾角传感器和水平旋转编码器；所述小飞臂前端设置带电作业平台，所述小飞臂通过调平摆动油缸实现带电作业平台调平；

所述导线修补工具还包括修补片，所述修补片包括：

导线压接区，在所述导线压接区的一侧连接有至少两个压接齿，每两个压接齿之间形成设定距离的空隙，导线压接区的另外一侧连接有与所述空隙位置相对应的压接齿；所述压接齿的末端向内弯曲设定弧度；所述导线压接区的前后两端分别设有开口，所述开口大小满足与设置在底座两端的梯形销轴过渡配合；所述导线压接区的中心位置设置通孔。

2.如权利要求1所述的变电站带电检修自主作业机器人平台，其特征在于，所述绝缘升降臂还包括绝缘升降臂控制系统，所述主臂和上臂上分别安装用于检测其转角和位置的传感器；所述绝缘伸缩臂上分别安装用于检测其伸缩长度和位置的传感器；所述小飞臂上分别设有用于检测其旋转角度和水平倾角的传感器；所述绝缘升降臂控制系统根据上述传感器采集到的数据分别控制主臂、上臂、绝缘伸缩臂以及小飞臂的运动，按照设定的优先级顺序实现对绝缘升降臂系统的一键还原以及对小飞臂的调平。

3.如权利要求2所述的变电站带电检修自主作业机器人平台，其特征在于，所述主臂和上臂均包括两段金属臂和设置在两段金属臂之间的绝缘臂；和/或，所述小飞臂为采用绝缘材料的空心杆结构。

4.如权利要求2所述的变电站带电检修自主作业机器人平台，其特征在于，所述小飞臂与绝缘伸缩臂连接，小飞臂通过旋转摆动油缸和俯仰摆动油缸驱动实现与绝缘伸缩臂的相对旋转摆动和俯仰摆动；

所述带电作业平台上分别设置全景相机和激光扫描仪，用于实现图像采集和测距。

5.如权利要求1所述的变电站带电检修自主作业机器人平台，其特征在于，所述导线修补工具包括壳体，在所述壳体内设有驱动机构，所述驱动机构与左夹持、右夹持臂分别连接，驱动左右夹持臂实现开合运动；在所述左夹持和右夹持臂之间、沿与夹持臂运动方向垂直的方向设置用于固定修补片的底座，在所述底座的两端分别设置合线装置。

6.如权利要求5所述的变电站带电检修自主作业机器人平台，其特征在于，所述驱动机构包括：蜗轮蜗杆传动机构和驱动电机；

所述驱动电机通过传动齿轮带动蜗杆轴转动，所述蜗杆轴上设有两段螺旋齿，每一段螺旋齿分别连接一个蜗轮，所述蜗轮分别连接左夹持和右夹持臂；蜗杆轴转动带动蜗轮转动，从而驱动左、右夹持臂的移动。

7.如权利要求1所述的变电站带电检修自主作业机器人平台，其特征在于，

所述导线压接区为弧形凹槽，弧形凹槽的弯曲弧度以及压接齿的末端向内弯曲的弧度根据导线的直径确定。

8.如权利要求1所述的变电站带电检修自主作业机器人平台，其特征在于，所述清扫工具包括：垂直升降机构、环抱旋转机构以及清扫机构，所述环抱旋转机构设置于所述垂直升降机构的一侧，所述清扫机构设置于所述环抱旋转机构的两端并能够分别沿所述环抱旋转机构的环形轴线水平转动；其中，所述环抱旋转机构包括环抱支架和环形齿轮；所述环抱支架具有环形内腔，所述环抱支架的内腔底板上设有导槽，所述环形齿轮被限制在所述导槽内并沿所述导槽移动。