[发明专利]一种装箱抓手

权利要求书

1.一种装箱抓手，其特征在于包括抓手安装板，抓手安装板安装在搬运机器人的末端执行机构上，两个第一滑轨滑块组件分别竖直设置在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑轨竖直安装在抓手安装板的两侧，第一滑轨滑块组件中的滑块与滑槽板固定连接，滑槽板与抓手安装板平行设置，旋转电机安装在抓手安装板上，旋转电机用于带动滑槽板竖直运动，

多个第二滑轨滑块组件间隔一定距离平行地设置在抓手安装板上，第二滑轨滑块组件中滑轨安装在抓手安装板上，滑槽板的竖直平面内对称开有奇数个滑槽，滑槽成扇形设置，安装底板水平安装在抓手安装板的下端面，安装底板的水平平面的中部开有通孔，安装底板的通孔两侧开有对称的底板滑槽，底板滑槽包括滑槽第一段与滑槽第二段，滑槽第一段与滑槽第二段呈钝角且滑槽第一段与滑槽第二段之间平滑过渡，滑槽第一段与通孔共线，抓取单元与滑槽的数量相等，抓取单元安装在对应的滑槽中，抓取单元包括第2N-1个抓取单元或第2N个抓取单元，N表示正整数，第2N-1个抓取单元、第2N个抓取单元分别表示第奇数个抓取单元及第偶数个抓取单元；

所述第2N-1个抓取单元包括立柱，立柱与第二滑轨滑块组件中滑块固定连接，凸轮安装在立柱的上端，凸轮嵌套在滑槽板的滑槽中，凸轮能够在滑槽中滑动，吸盘安装在立柱的输出端，立柱的下端嵌套在滑槽第一段中或者通孔中，立柱能够在滑槽第一段中滑行或者通孔中滑行；

所述第2N个抓取单元包括上半段立柱与下半段立柱，上半段立柱与第二滑轨滑块组中滑块固定连接，上半段立柱与凸轮固定连接，上半段立柱与下半段立柱之间通过第三滑块滑轨组相连，吸盘安装在下半段立柱的输出端，下半段立柱嵌套在滑槽第一端或者滑槽第二段中，下半段立柱能够在滑槽第一段与滑槽第二段中滑行。

2.根据权利要求1所述的装箱抓手，其特征在于，所述滑槽板中滑槽的数量为五个，抓取单元的数量为5个。

3.根据权利要求1所述的装箱抓手，其特征在于，所述立柱、上半段立柱分别与若干个第二滑轨滑块组的两个滑块固定连接。

4.根据权利要求1所述的装箱抓手，其特征在于，所述第2N个抓取单元中上半段立柱呈倒置的T型，上立柱的下端与第三滑轨滑块组中滑轨固定连接，下半段立柱与第三滑轨滑块中滑块固定连接，第三滑轨滑块组中滑轨的一端固定在抓手安装板的下端。

5.根据权利要求1所述的装箱抓手，其特征在于，所述滑槽第一段与滑槽第二段的夹角为135度。

6.根据权利要求1所述的装箱抓手，其特征在于，所述抓手安装板的后端面的下端安装平衡块。

7.根据权利要求1所述的装箱抓手，其特征在于，所述抓取单元还包括竖直气缸，第2N-1个抓取单元中竖直气缸的一端安装在立柱的一端，吸盘安装在竖直气缸的输出端安装；第2N个抓取单元中竖直气缸的一端安装在下半段立柱的一端，吸盘安装在竖直气缸的输出端。