[发明专利]形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手

权利要求书

1.一种形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手，其特征在于：包括手掌座、设置于所述手掌座的多个弹性手指和一一对应连接于所述弹性手指的SMA弹簧；各所述弹性手指在自由状态合拢；所述SMA弹簧通电后可向外拉动各个与其连接的弹性手指，使所述弹性手指张开；所述弹性手指包括采用硅胶固化成型的手指体和内嵌于所述手指体内的弹性筋条；所述SMA弹簧布置于所述手指体外；所述弹性筋条设有伸出手指体外的限位扣，该限位扣包括一凸缘和连接于凸缘与弹性筋条之间的短柱；所述SMA弹簧一端连接于该限位扣，另一端连接于手掌座；手掌座包括底板和设置于所述底板上的控制箱；底板上设有固定连接SMA弹簧上端的固定孔，电极穿线孔和内筋固定座，内筋固定座设有插槽，弹性手指的弹性筋条上端可插入内筋固定座的插槽内，实现弹性手指与底板的连接，控制箱包括箱体和封闭箱体上端开口的顶盖，顶盖上固定连接耳板，用于将本柔性抓手与机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手，其特征在于：所述弹性手指还包括设置于所述手指体内侧抓取面上的蠕虫-梳状电极。

3.根据权利要求2所述的形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手，其特征在于：所述手指体内形成有多个可削减其弯曲刚度并增加手指贴合柔性的结构槽。

4.根据权利要求3所述的形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手，其特征在于：所述控制箱内设有用于向所述SMA弹簧输出脉冲电压的脉冲电压发生器、用于向所述蠕虫-梳状电极输出设定电压的升压模块，以及为所述脉冲电压发生器和升压模块供电的电源。

5.根据权利要求3所述的形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手，其特征在于：所述蠕虫-梳状电极通过丝网漏印工艺制作，其包括硅胶膜基层、石墨电极和硅胶绝缘层。

6.根据权利要求1所述的形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手，其特征在于：所述手掌座为三叉星结构，三个所述弹性手指分别设置于手掌座的三个端部。