[发明专利]一种机械臂视觉系统

权利要求书

1.一种机械臂视觉系统，其特征在于，包括：机械臂(1)、双目摄像机(2)、手眼标定模块(4)、图像处理模块(3)、机械臂控制模块(5)；

双目摄像机(2)设置于机械臂(1)末端上部，用于采集机械臂(1)工作区的特征对象图像数据，并将图像数据传输至图像处理模块(3)；

图像处理模块(3)用于接收双目摄像机(2)传输的图像数据，采用对称式卷积神经网络图像去噪模式对双目摄像机(2)摄取的图像数据提取特征值，进行滤波处理；并根据提取的特征值重建原始图像数据；

手眼标定模块(4)用于标定图像处理模块(3)传输的图像数据上特征对象的坐标，并统一特征对象的坐标和机械臂(1)末端坐标；

机械臂控制模块(5)用于实时接收机械臂(1)的运动参数和运动轨迹，根据统一后的坐标生成机械臂(1)运动轨迹指令，控制机械臂(1)运动；运动过程中通过当前运动数据和历史运动数据调节机械臂(1)运动精度；

机械臂(1)运动精度控制具体过程包括：

机械臂控制模块(5)根据历史数据设置初始化数据，初始化数据包括：误差调节值、运动速度以及各信息输入量权重值；

基于初始化数据，机械臂控制模块(5)生成机械臂(1)运动轨迹指令，根据机械臂(1)运动轨迹指令计算机械臂(1)运动结果，机械臂控制模块(5)将计算的机械臂(1)运动结果与机械臂(1)实际运动结果作比较，得出运动差值；运动差值按照机械臂(1)各部件运动参数分类汇总，结合对应类的历史运动差值计算运动调节值，机械臂控制模块(5)依据运动调节值生成调节运动指令，将运动调节值反馈至机械臂(1)运动过程；

机械臂控制模块(5)结合对应类的历史运动差值计算运动调节值时，历史运动差值在计算过程中所占权重数值与所述的历史运动数据数量成正比；

图像处理模块(3)包括：卷积单元和反卷积单元；

卷积单元用于在图像数据上生成特征值提取框，在特征值提取框内提取特征对象的特征值形成不同的特征框；

反卷积单元用于根据卷积单元提取的特征值重建原始图像，得到无噪声的图像数据；

特征值的提取采用特征金字塔结构，根据特征值的分辨率由高到低逐次提取，形成特征金字塔；

机械臂(1)为六自由度机械臂。