[发明专利]一种基于AGV小车的货位检测方法及AGV小车有效
| 申请号： | 201810582777.1 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN108750509B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 刘清泉;彭华明;彭清华 | 申请（专利权）人： | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G1/04 | 分类号： | B65G1/04;B62D63/02 |
| 代理公司： | 广州德科知识产权代理有限公司 44381 | 代理人： | 陈晓妍;林玉旋 |
| 地址： | 510800 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 agv 小车 货位 检测 方法 | ||
1.一种基于AGV小车的货位检测方法，其特征在于，所述方法包括：
所述AGV小车检测是否需要执行取/放物料操作；
当检测出需要执行所述取/放物料操作时，所述AGV小车通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器判断与所述取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件；
当与所述取/放物料操作相匹配的货位满足所述取/放条件，所述AGV小车执行所述取/放物料操作；
所述AGV小车通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器判断与所述取/放物料操作相匹配的货位是否满足取/放条件，包括：
当所述取/放物料操作为取物料操作时，所述AGV小车确定与所述取物料操作匹配的第一目标货位和待取物料信息，其中，所述第一目标货位为货架中的其中一个货位；并通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第一目标货位上是否存在与所述待取物料信息相匹配的目标物料，如果存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料，确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；
当所述取/放物料操作为放物料操作时，所述AGV小车确定与所述放物料操作相匹配的第二目标货位、第一空闲货位以及待放物料信息，其中，所述第二目标货位为所述AGV小车上的其中一个货位，所述第一空闲货位为货架中的其中一个货位；并通过所述AGV小车车体上预先安装的传感器检测所述第二目标货位上是否存在与所述待放物料信息相匹配的待放物料；如果存在与所述待放物料信息相匹配的所述待放物料，通过所述传感器检测所述第一空闲货位上是否放置有物料；如果所述第一空闲货位上未放置有物料，确定与所述放物料操作相匹配的所述第二目标货位和所述第一空闲货位满足放物料条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV小车检测是否需要执行取/放物料操作，包括：
所述AGV小车判断其是否由行走状态转换为静止状态；
当判断出由所述行走状态转换为所述静止状态时，所述AGV小车确定需要执行取/放物料操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断出由所述行走状态转换为所述静止状态之后，所述AGV小车确定需要执行取/放物料操作之前，所述方法还包括：
所述AGV小车定位所述AGV小车在当前空间中所处的位置信息，并根据所述位置信息判断所述AGV小车是否到达指定位置，当判断出所述AGV小车到达所述指定位置时，执行所述的确定需要执行取/放物料操作；或者，
所述AGV小车判断其是否存在故障，当判断出不存在故障时，执行所述的确定需要执行取/放物料操作。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测出所述第一目标货位上存在与所述待取物料信息相匹配的所述目标物料之后，所述方法还包括：
所述AGV小车通过所述传感器检测所述AGV小车上是否存在第二空闲货位；
如果存在所述第二空闲货位，所述AGV小车执行所述的确定与所述取物料操作相匹配的所述第一目标货位满足取物料条件；
如果不存在所述第二空闲货位，所述AGV小车确定所述AGV小车不满足取物料条件，并向服务设备发送提示信息，所述提示信息用于提示所述AGV小车无法执行所述取物料操作；
以及，所述AGV小车执行所述取/放物料操作之后，所述方法还包括：
所述AGV小车向所述服务设备发送所述取/放物料操作的完成信息，以使所述服务设备更新货架的货位信息、所述AGV小车的货位信息以及与所述取/放物料操作相匹配的物料的位置信息。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州市远能物流自动化设备科技有限公司，未经广州市远能物流自动化设备科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810582777.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
