[发明专利]高速路垃圾拾取装置

权利要求书

1.一种高速路垃圾拾取装置，其特征在于：包括控制盒、用于夹取垃圾的夹手、用于控制夹手在空间中移动的机械臂及用于盛装垃圾的垃圾箱，所述夹手通过机械臂与控制盒相连，所述垃圾箱通过第一连接件设在控制盒下方，所述控制盒上设有用于带动其沿高速路移动的行走机构及用于对高速路上垃圾进行扫描和识别的探测器，所述控制盒内设有控制器；所述探测器、行走机构、夹手、机械臂分别与控制器电连接，通过探测器采集高速路上垃圾信息并将该信息传输给控制器，控制器对探测器采集到的信息进行处理后，控制行走机构、夹手及机械臂对垃圾进行拾取；

所述机械臂包括依次铰接相连的第一臂段、第二臂段及第三臂段；所述第一臂段的头端通过转轴Ⅰ与控制盒转动连接，所述转轴Ⅰ与驱动电机Ⅰ相连并由驱动电机Ⅰ驱动旋转；所述第二臂段的头端通过转轴Ⅱ与第一臂段转动连接，所述转轴Ⅱ与驱动电机Ⅱ相连并由驱动电机Ⅱ驱动旋转，所述转轴Ⅱ平行于转轴Ⅰ设置；所述第三臂段的头端通过转轴Ⅲ与第二臂段转动连接，所述转轴Ⅲ与驱动电机Ⅲ相连并由驱动电机Ⅲ驱动旋转，所述转轴Ⅲ垂直于转轴Ⅱ设置；所述第三臂段通过转轴Ⅳ与夹手相连，所述转轴Ⅳ与固定在第三臂段上的驱动电机Ⅳ相连并由驱动电机Ⅳ驱动旋转，所述转轴Ⅳ同时垂直于转轴Ⅱ及转轴Ⅲ设置；所述驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ、驱动电机Ⅲ及驱动电机Ⅳ均与控制器相连；

所述夹手包括固定台、槽块、固定板、夹爪及滑移机构，所述固定台与驱动电机Ⅳ传动连接；所述固定板通过槽块与固定台相连；两个所述夹爪对称设置，每一夹爪均包括爪头、驱动摇杆及从动摇杆，所述驱动摇杆与从动摇杆平行设置，所述驱动摇杆与从动摇杆的一端与爪头铰接相连、另一端与固定板铰接相连；所述滑移机构包括“Y”形驱动杆及驱动电机Ⅴ，所述“Y”形驱动杆由一根纵杆及两根对称的分支杆组成，所述槽块上设有用于容置纵杆并供纵杆滑动的滑槽；所述驱动电机Ⅴ设在固定台上并与控制器相连，所述驱动电机Ⅴ的输出端与纵杆传动连接并驱动纵杆沿滑槽滑动；所述纵杆从固定板穿出后与两分支杆相连，所述分支杆设有滑道，所述驱动摇杆的底面设有滑柱，所述滑柱设于滑道中，使得两所述驱动摇杆可分别在两分支杆的直线滑动过程中张开或靠拢。

2.根据权利要求1所述的高速路垃圾拾取装置，其特征在于：所述行走机构包括至少两条连接在控制盒内侧的内支脚及至少一条通过第二连接件连接在控制盒内侧的外支脚，所述内支脚上远离控制盒的一端设有用于贴合高速路护栏内侧面行走的内行走轮，所述外支脚上靠近控制盒的一端设有用于贴合高速路护栏外侧面行走的外行走轮；所述内支脚上还设有用于驱动内行走轮转动的行走电机，所述行走电机与控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的高速路垃圾拾取装置，其特征在于：所述内支脚的数量为三条并垂直于控制盒内侧面设置，三条内支脚呈三角形分布；所述第二连接件包括所述连接板及一“L”形板，所述连接板与控制盒以可拆卸方式相连，所述“L”形板的纵部平行于控制盒内侧面并与外支脚垂直固定连接，所述“L”形板的横部与连接板固定连接。

4.根据权利要求1所述的高速路垃圾拾取装置，其特征在于：所述第一连接件包括两根平行设置的连接杆，所述连接杆的一端与控制盒固定连接、另一端与垃圾箱固定连接。

5.根据权利要求1所述的高速路垃圾拾取装置，其特征在于：所述控制盒上对称设有两个机械臂，两个所述夹手分别设置在两个机械臂的末端。

6.根据权利要求1所述的高速路垃圾拾取装置，其特征在于：所述探测器为三维立体摄像头。

7.根据权利要求1所述的高速路垃圾拾取装置，其特征在于：所述控制盒上还设有无线通信器，所述控制器通过无线通信器与上位机相连接。

8.根据权利要求1所述的高速路垃圾拾取装置，其特征在于：所述控制盒上还设有用于给各用电部件供电的电源，所述电源包括用于发电的光电装置及用于储存电能的蓄电池。