[发明专利]一种基于三轴机器人的含碳量检测装置的灰样传送机构

说明书

本发明公开了一种基于三轴机器人的含碳量检测装置的灰样传送机构，属于燃煤发电技术领域。本发明包括三轴机器人，所述的三轴机器人的前端搭载有坩埚，三轴机器人的侧边分别设置有取样嘴和排灰嘴，所述的排灰嘴的一侧依次设置有人工取样点、称重点，称重点的底部固定安装有称重天平，所述的三轴机器人的一侧还设置有电加热炉，电加热炉的外表面开设有电加热炉入口。本发明通过三轴机器人将坩埚送到相应位置，依次完成收灰、排灰、灼烧等操作，实现灰样传送，装置整体结构紧凑，维护量少，三轴机器人可多轴同时运动，设备运行效率较高，并且可以给锅炉运行人员提供了实时、稳定的数据，确保锅炉稳定、高效运行。

技术领域

本发明涉及燃煤发电技术领域，更具体地说，涉及一种基于三轴机器人的含碳量检测装置的灰样传送机构。

背景技术

飞灰含碳量是衡量发电燃煤锅炉飞灰含碳量的非常重要运行指标和经济指标，对于锅炉运行热效率影响极大，因而发电厂都非常重视飞灰含碳量的运行数据，要求数据做到实时、准确。目前，飞灰含碳量的检测方法主要可以分为微波法、光学发射法、热重分析法、灼烧失重法等方法。基于灼烧失重法的飞灰含碳量检测装置中多采用丝杠加步进电机以及旋转托盘作为灰样传送机构。此类传动机构中，需要通过光电传感器实现旋转托盘位置和升降位置的定位，但装置应用现场粉尘量较大，光电传感器容易被粉尘脏污而失效，进而导致设备无法正常运行。再者，步进电机与丝杠组成传送机构，由于丝杠长期暴露于现场环境中，粉尘量大容易造成丝杠转动时摩擦力增大，进而导致联轴器与丝杠和步进电机之间的连接螺母产生松动或者掉落，使灰样无法送到指定位置，且在设备日常维护过程中，要经常对丝杠进行维护，设备维护量较大。此外，此类传动机构设计复杂，所需部件加工精度要求高，安装、维修和维护工作量大大，灰样传送时间长，效率低。在实际运行中，该设备故障频繁，飞灰含碳量数据失真，严重影响了锅炉运行的调整。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种基于三轴机器人的含碳量检测装置的灰样传送机构，该装置结构简单，有效降低设备故障率，降低设备维护成本。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

本发明的一种基于三轴机器人的含碳量检测装置的灰样传送机构，包括三轴机器人，所述的三轴机器人的前端搭载有坩埚，三轴机器人的侧边分别设置有取样嘴和排灰嘴，所述的排灰嘴的一侧依次设置有人工取样点、称重点，人工取样点与称重点间隔设置，称重点的底部固定安装有称重天平，所述的三轴机器人的一侧还设置有电加热炉，电加热炉的外表面开设有电加热炉入口。

进一步地，所述的取样嘴、排灰嘴、人工取样点、称重点与电加热炉入口之间的中心位置设置为坐标原点，坐标原点的坐标为(0，0，0)，三轴机器人固定安装在坐标原点。

进一步地，所述的取样嘴的坐标为(-15，-15，20)，排灰嘴的坐标为(-15，15，20)，称重点的坐标为(20，15，2)，人工取样点的坐标为(10，15，2)，电加热炉入口的坐标为(20，-30，20)，电加热炉的内部加热点位置坐标为(20，-30，30)。

进一步地，所述的三轴机器人为密封型三轴铰接臂直角坐标机器人，坩埚安装在三轴机器人的水平轴上。

3.有益效果

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：