[发明专利]车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。车辆的控制方法包括：步骤S10，获取车辆的车速；步骤S20，判断车速是否大于第一预设车速；若是，执行步骤S40，进入单踏板功能激活模式；若否，执行步骤S30，进入单踏板功能未激活模式。本发明提供的车辆的控制方法，通过第一预设车速V1确定OPD控制功能激活和未激活状态的边界，OPD功能不被激活时，车辆具有蠕行行驶功能；OPD功能激活时，进入单踏板功能激活模式，通过对加速踏板的操作即可实现加速行驶、滑行和制动的效果。根据车速与第一预设车速V1的关系，控制车辆进入单踏板功能激活模式或单踏板功能未激活模式，实现了蠕行行驶功能和单踏板控制功能的兼容。

技术领域

本发明公开的实施例涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

单踏板行驶控制，one-pedal driving，以下缩写为OPD，是指单独通过对加速踏板进行操作即可实现车辆的加速、减速行驶，完全松开加速踏板可使车辆完全静止的一种控制功能。

宝马i3、日产Leaf和通用Bolt都相继公布了自己的单踏板控制功能，但是具体的控制方案仍处于保密状态，而且i3的方案中无法实现类似传统车怠速行驶的蠕行功能，Leaf的在单踏板控制激活后松开加速踏板车辆停止后，为保证车辆静止会要求制动系统工作，所以也无法实现蠕行行驶功能。Bolt的方案与i3的较为类似，在此不再赘述。

因此需要自主开发单踏板控制功能来提升整车性能和技术水平。

发明内容

本发明公开的第一个方面的实施例的目的在于，提供一种车辆的控制方法。

本发明公开的第二个方面的实施例的目的在于，提供一种车辆的控制装置。

本发明公开的第三个方面的实施例的目的在于，提供一种车辆。

本发明公开的第四个方面的实施例的目的在于，提供一种计算机可读存储介质。

本发明公开的实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆的车速；判断所述车速是否大于第一预设车速；若是，进入单踏板功能激活模式；若否，进入单踏板功能未激活模式。

上述实施例中，优选地，所述进入单踏板功能激活模式具体包括：根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度；判断所述加速踏板的开度是否大于所述滑行阶段踏板开度阈值；若是，根据单踏板控制扭矩数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。

上述任一实施例中，优选地，所述进入单踏板功能激活模式具体还包括：当所述加速踏板的开度不大于所述滑行阶段踏板开度阈值时，判断所述加速踏板的开度是否小于第一开度阈值，其中，所述第一开度阈值小于所述滑行阶段踏板开度阈值；若是，根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态；若否，进入滑行模式，向电机发送输出保持车速稳定的最小扭矩指令。

上述任一实施例中，优选地，所述根据单踏板控制扭矩数表确定制动扭矩，以控制车辆进入减速行驶状态后，还包括：判断加速踏板的开度是否为0；若是，进入停车模式；若否，返回至根据车速确定滑行阶段踏板开度阈值，并获取加速踏板的开度。

上述任一实施例中，优选地，所述进入停车模式后，还包括：判断所述加速踏板的开度是否大于第二开度阈值；若是，退出停车模式，并使车辆进入蠕行模式。

上述任一实施例中，优选地，所述进入单踏板功能未激活模式，具体包括：判断所述加速踏板的开度是否大于第三开度阈值；若是，根据扭矩控制数表确定驱动扭矩，以控制车辆进入加速行驶状态。

上述任一实施例中，优选地，当所述加速踏板的开度不大于所述第三开度阈值时，判断所述车速是否小于第二预设车速，其中，所述第二预设车速小于所述第一预设车速；若是，控制车辆进入蠕行模式；若否，控制车辆进入滑行回馈模式。