[发明专利]基于无人机舵机扫描检测电力线电晕的定位方法

说明书

本发明公开的基于无人机舵机扫描检测电力线电晕的定位方法，采用一种无人机载的监测装置，包括系统采集模块，采集模块依次连接信息处理模块和数据存储模块，采集模块、信息处理模块和数据存储模块均连接在系统电源模块，具体操作如下：首先，无人机载的监测装置初步识别放电位置，并标记此位置信息，确定放电现象的大致方位；然后，无人机飞到标记位置信息的对应点；最后，根据输电线之间的高度与无人机的距离，调整舵机角度进行扫描，确定放电位置，并将放电位置信息存储在数据存储模块。本发明公开的方法通过舵机调转扫描角度可以精准定位到每一个出现电晕放电现象位置，对于预防微弱电晕现象长期累积产生输电线传输故障具有重要意义。

技术领域

本发明属无人机输电线电晕放电巡检技术领域，涉及一种基于无人机舵机扫描检测电力线电晕的定位方法。

背景技术

随着全国输电线技术的发展，其安全可靠运行至关重要。高压输电线长期暴露在野外受到天气、环境、机械张力等影响，容易出现裂纹以及电晕放电等故障，如不及早发现可能对电力系统安全和稳定运行构成威胁，因此需对输电线定期巡检维护。常规的巡检方法劳动强度大，工作效率底，周期比较长，对于一些地形复杂甚至危险的地区，难以开展巡线工作。

常用电晕检测方法中，红外成像法容易受环境影响，紫外成像是达到一定程度后进行放电拍摄，用作离线的、直观放电观察。电晕放电目标小、强度弱，一些输电线故障位置都是通过拍照或者人工巡检得出的，对于微弱放电现象，难免会存在视角盲区。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于无人机舵机扫描检测电力线电晕的定位方法，解决了现有检测方法容易受环境影响、需要人工巡检以及存在检测盲区的问题。

本发明所采用的技术方案是，基于无人机舵机扫描检测电力线电晕的定位方法，采用一种无人机载的监测装置，监测装置包括系统采集模块，采集模块连接信息处理模块，信息处理模块连接数据存储模块，采集模块、信息处理模块和数据存储模块均连接在系统电源模块，并且集成在同一电路板上；

采集模块由光电倍增管和光电倍增管驱动电路组成；信号处理模块包括与光电倍增管驱动电路输出端连接的滤波放大电路，滤波放大电路输出端连接A/D转换电路，A/D转换电路输出端连接主控MCU，主控MCU还与GPS定位模块连接，主控MCU连接数据存储模块；

具体操作过程包括如下步骤：

步骤1.无人机载的监测装置初步识别放电位置，并标记此位置信息，p₁、p₂…p_n，确定放电现象的大致方位；

步骤2.无人机飞到步骤1标记位置信息的对应点p₁′、p₂′…p_n′；

步骤3.根据输电线之间的高度与无人机的距离，调整舵机角度进行扫描，确定放电位置，并将放电位置信息存储在数据存储模块。

本发明的其他特点还在于，

步骤1的具体操作步骤如下：

首先无人机在输电线的一侧安全距离范围内飞行，高度与输电线其中一根线高度保持一致，舵机保持水平角度不动，确保无人机载电晕监测装置中的光电倍增管同时能接受到每条电线的电晕信号，当无人机载电晕监测装置中监测到放电现象，就发送位置信息，标记此位置信息，p₁、p₂…p_n，确定放电现象的大致方位。

步骤2的具体操作过程如下：

无人机沿着相反方向从输电线的下方飞过绕到输电线的另一侧，按照步骤1的方式飞到标记位置信息的对应点p₁′、p₂′…p_n′，此对应点是相对于输电线到标记位置信息同等距离的点，与步骤1的标记位置点连接起来垂直于输电线。