[发明专利]一种无人机航线确定方法及装置

权利要求书

1.一种无人机航线确定方法，其特征在于，包括：

获得为无人机的飞行任务所指定的多个初始航点；确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点；

针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的地形的高程值，更新该目标点的高度值；其中，所述多个目标点为：所述多个初始航点和所确定的目标辅助点；

将更新高度值后的所述多个目标点所对应的航线，确定为所述无人机执行所述飞行任务所依据的目标航线；

其中，所述确定相邻初始航点之间的至少一个目标辅助点，包括：

确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点，基于所述至少一个辅助点对应的地形的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点；其中，所确定的相邻初始航点之间的至少一个辅助点的数量为第一数量、第二数量或者目标数量，所述目标数量为所述第一数量和第二数量中的最大值，所述第一数量为在经度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的数字高程模型DEM网格的数量，所述第二数量为在纬度方向上所述相邻初始航点之间所跨越的DEM网格的数量，所述重复点去重处理用于针对相邻初始航点之间所存在的相邻的辅助点进行去重。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的步骤，包括：

确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度，其中，任一辅助点的经度为所述相邻初始航点对应的经度区间中的经度，任一辅助点的纬度为所述相邻初始航点对应的纬度区间中的纬度；

确定所述至少一个辅助点的高度值，其中，任一辅助点的高度值为所述相邻初始航点对应的高度值区间中的高度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定相邻初始航点之间的至少一个辅助点的经纬度的步骤，包括：

对相邻初始航点之间的经度距离进行N等分，得到第一目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；

将所述相邻初始航点之间的纬度距离进行N等分，得到第二目标值；

确定所述至少一个辅助点中的第一个辅助点的经度为：所述相邻初始航点中前一航点的经度与所述第一目标值之和，所述第一个辅助点的纬度为：所述前一航点的纬度与所述第二目标值之和；

确定所述至少一个辅助点中除第一个辅助点以外的其余辅助点的经度为：前一辅助点的经度与所述第一目标值之和，所述其余辅助点的纬度为：前一辅助点的纬度与所述第二目标值之和。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个辅助点的高度值的步骤，包括：

将相邻初始航点之间的高度差值进行N等分，得到第三目标值；其中，N为所述至少一个辅助点的数量；

确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点的高度值为：所述相邻初始航点中前一航点的高度值与第三目标值之和；

确定所述至少一个辅助点中第一个辅助点以外的其余辅助点的高度值为：前一辅助点的高度值与所述第三目标值之和。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个辅助点对应的地形的高程值，对所述至少一个辅助点进行重复点去重处理，得到至少一个目标辅助点步骤，包括：

当所述至少一个辅助点中的相邻辅助点对应的地形的高程值之差，小于预设容差值时，从所述相邻辅助点中删除一个辅助点；

将剩余的辅助点作为目标辅助点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对多个目标点中的每一目标点，基于该目标点对应的地形的高程值，更新该目标点的高度值的步骤，包括：

针对多个目标点中的每一目标点，对该目标点对应的地形的高程值执行预定运算处理，得到处理结果，并以所述处理结果更新该目标点的高度值；

其中，所述处理结果为高于所述高程值的值。