[发明专利]电机过流堵转保护方法、装置、电子调速器和无人飞行器

权利要求书

1.一种电机过流堵转保护方法，所述方法用于电子调速器，其特征在于，所述电机过流堵转保护方法包括：

确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，以及，获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；

或者，确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值；

如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施；

其中，所述确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，包括：

获取所述电子调速器的当前油门值，确认所述当前油门值符合的油门区间，将所述油门区间对应的电流阈值作为当前电流阈值，其中，所述电子调速器的至少两个档位预先根据电子调速器的油门范围获得，将所述油门范围分成多个连续的油门区间，每个油门区间对应一个所述档位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个油门区间对应的电流阈值大于该油门区间内电池电压最高时的电流峰值，并且小于该油门区间内电池电压最低且电机发生堵转时的电流峰值。

3.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于，所述如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施，包括：

如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值，则重新启动所述电机；

如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值，则关闭所述电机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最小转速阈值根据最小转速值获得，所述最小转速值为电池电压最低且电子调速器的油门值为所述油门范围下限值时的转速值。

5.一种电机过流堵转保护装置，所述装置用于电子调速器，其特征在于，所述电机过流堵转保护装置包括：

第一电机堵转确定模块，用于确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值，以及，第二电机堵转确定模块，用于获取当前电机转速，如果当前电机转速小于最小转速阈值，则判定电机发生堵转；

或者，第一电机堵转确定模块，用于确定所述电子调速器的当前档位，根据所述当前档位确定当前电流阈值，获取当前电机电流，如果当前电机电流大于所述当前电流阈值，则判定电机发生堵转，所述电子调速器包括至少两个档位，每个档位具有对应的电流阈值；

以及，电机保护模块，用于如果电机发生堵转的时间超过预设第一时间阈值，则启动电机保护措施；

其中，所述第一电机堵转确定模块具体用于：

获取所述电子调速器的当前油门值，确认所述当前油门值符合的油门区间，将所述油门区间对应的电流阈值作为当前电流阈值，其中，所述电子调速器的至少两个档位预先根据电子调速器的油门范围获得，将所述油门范围分成多个连续的油门区间，每个油门区间对应一个所述档位。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，每个油门区间对应的电流阈值大于该油门区间内电池电压最高时的电流峰值，并且小于该油门区间内电池电压最低且电机发生堵转时的电流峰值。

7.根据权利要求5-6任意一项所述的装置，其特征在于，所述电机保护模块具体用于：

如果电机发生堵转的持续时间超过预设第一时间阈值，则重新启动所述电机；

如果电机发生三次以上的连续重新启动，且各相邻重新启动之间的时间间隔小于预设第二时间阈值，则关闭所述电机。