[发明专利]腕关节全功能训练机器人

权利要求书

1.腕关节全功能训练机器人，其特征在于：包括平台、设置于平台上的显示屏和PC主机、以及可实现左/右手手腕关节康复训练的粗大功能运动装置和精细功能运动装置，粗大功能运动装置包括依次连接的前臂运动装置、腕关节上下摆动装置和腕关节左右旋转装置，其中，腕关节左右旋转装置与腕关节上下摆动装置可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：所述前臂运动装置包括前臂旋转电机、联轴器、齿轮和前臂托，前臂托的齿圈座上设置有圆弧形齿条，前臂旋转电机通过联轴器带动齿轮与齿条啮合从而驱动前臂托转动。

3.根据权利要求2所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：所述前臂运动装置还包括便于所述前臂托转动的滚轮。

4.根据权利要求1所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：所述腕关节上下摆动装置包括两组摆动装置，两组摆动装置间隔对称设置于所述前臂运动装置上，每一组摆动装置均包括尺偏/桡偏电机、减速机、联轴器、锥齿轮以及侧摆臂，侧摆臂上端与锥齿轮连接，下端与所述腕关节左右旋转装置可拆卸连接，尺偏/桡偏电机通过减速机、联轴器带动锥齿轮啮合从而驱动侧摆臂上下摆动。

5.根据权利要求1所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：所述腕关节左右旋转装置包括圆弧形导轨、与圆弧形导轨滑动连接的滑轮支架以及设置于滑轮支架上的手柄，滑轮支架上设置有直线导轨，手柄与直线导轨滑动连接。

6.根据权利要求1所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：所述精细功能运动装置包括依次连接的操作工具、联轴器和阻尼器，操作工具通过联轴器与阻尼器连接。

7.根据权利要求6所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：所述操作工具包括开关工具、旋钮工具、手柄工具中的一种。

8.根据权利要求1所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：所述设置平台上设置有拱形支架，所述显示屏和PC主机设置于拱形支架上端，所述精细功能运动装置通过设置于平台上的光轴滑入或滑出拱形支架。

9.根据权利要求1所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：所述精细功能运动装置和所述粗大功能运动装置均设置有角度传感器。

10.根据权利要求1所述的腕关节全功能训练机器人，其特征在于：还包括电刺激装置。