[发明专利]一种自动驾驶方法及装置

说明书

本申请提供一种自动驾驶方法及装置，属于汽车技术领域，该方法包括：车辆处于自动驾驶状态时，实时采集行驶车道前方的图像信息，并对当前时刻已采集到的前方的图像信息进行检测，根据检测出的有效的车道线图像和为车辆设定的在车道中的行驶位置信息为车辆规划行驶线路，若当前时刻未检测出有效的车道线图像信息，则可根据上一时刻为车辆规划的行驶线路、当前时刻和上一时刻车辆的位姿信息对当前时刻为车辆规划的行驶线路进行预测，进而根据预测的行驶线路和给定的行驶距离计算下一时刻车辆行驶至的位置，并驱动车辆行驶至相应位置，这样，即便车道线短暂丢失或不清晰仍可有效地实现保持车道，因此，可减少自动驾驶车辆的停车次数。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶方法及装置。

背景技术

随着汽车技术的快速发展，自动驾驶在安全出行、节能环保等方面都显现出巨大优势，因此，自动驾驶被认为是解决交通拥堵、降低交通事故和改善环境污染的有效途径。

现有技术中，当车辆处于自动驾驶状态时，可实时采集当前行驶车道前方车道线的图像信息，之后，从当前时刻采集到的图像中检测出车道线清晰的图像作为有效的车道线图像，对每帧有效的车道线图像，可分别提取车辆当前行驶车道左右两侧车道线的特征点，进而根据提取的每侧车道线的特征点确定该侧车道线的数学表达式，之后，可根据预设的车辆在车道中的行驶位置信息，如设定车辆在车道中心上行驶，规划车辆的行驶线路，最后，根据规划的行驶线路和给定的行驶距离确定下一时刻车辆行驶至的位置，并驱动车辆行驶至该位置，采用这种方式，在车道线清晰时，可较好地驱动车辆自动驾驶，但在实际的交通环境种，车道线会出现不清晰或者丢失的情况，此时，就无法更新为车辆规划的行驶线路，准确地确定出下一时刻车辆行驶至的位置，所以针对这种情况，现有技术是直接将车辆减速至停，这样，如果行驶车道出现多处短暂的车道线丢失或不清晰的情况，车辆的停车次数就会比较多。

发明内容

本申请实施例提供一种自动驾驶方法及装置，用以解决现有技术中如果行驶车道出现多处短暂的车道线丢失或不清晰的情况，自动驾驶车辆的停车次数会比较多，用户体验差的问题。

第一方面，本申请实施例提供的一种自动驾驶方法，应用于车道保持，包括：

针对处于自动驾驶状态的车辆，实时采集位于车辆行驶车道前方的图像信息；

对当前时刻已采集到的前方的图像信息进行检测，根据检测出的有效的车道线图像信息和为车辆设定的在所述行驶车道中的行驶位置信息，确定当前时刻为车辆规划的行驶线路；

若当前时刻未检测出有效的车道线图像信息，则根据上一时刻为车辆规划的行驶线路、当前时刻和上一时刻车辆的位姿信息，预测当前时刻为车辆规划的行驶线路，所述车辆的位姿信息至少包括车辆的位置信息和航向角信息；

根据预测的行驶线路和给定的当前时刻到下一时刻车辆行驶的距离计算下一时刻车辆行驶至的位置，并驱动车辆行驶至该位置。

本申请实施例中，实时采集位于车辆行驶车道前方的车道线的图像信息，并可从当前时刻已采集到的前方车道线的图像信息中检测出车道线清晰的图像作为有效的车道线图像，进而根据这些有效的车道线的图像信息为车辆规划行驶线路，若出现车道线丢失或者不清晰的情况，还可根据上一时刻为车辆规划的行驶线路、当前时刻和上一时刻车辆的位姿信息，预测当前时刻为车辆规划的行驶线路，进而确定出下一时刻车辆行驶至的位置，并驱动车辆行驶至相应位置，这样，不必一出现短暂的车道线丢失或者不清晰的情况就减停车辆，因此，可有效减少车辆的停车次数，提升用户体验。

在一种可能的实施方式下，根据上一时刻为车辆规划的行驶线路、当前时刻和上一时刻车辆的位姿信息，预测当前时刻为车辆规划的行驶线路，包括：

确定预设数量的落在上一时刻为车辆规划的行驶线路上的离散点；

根据当前时刻和上一时刻车辆的位姿信息对每个离散点的坐标进行转换；