[发明专利]一种机器人定位方法及装置和机器人

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的多传感器数据；

对所述多传感器数据进行分析，以从所述多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据；

采用选定的定位算法对所述有效传感器数据进行处理，得到所述机器人的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多传感器数据进行分析，以从所述多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据，包括：

对所述多传感器数据进行分析，获得当前环境估计信息；

根据所述当前环境估计信息从所述多传感器数据中挑选出所述有效传感器数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前环境估计信息从所述多传感器数据中挑选出所述有效传感器数据，包括：

根据所述当前环境估计信息从所述多传感器数据中挑选出所述有效传感器数据，并根据所述当前环境估计信息获得每个有效传感器数据的权重。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用选定的定位算法对所述有效传感器数据进行处理，得到所述机器人的定位信息，包括：

根据所述每个有效传感器数据的权重，采用选定的定位算法对所述有效传感器数据进行处理，得到所述机器人的定位信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位算法包括扩展卡尔曼滤波算法、无迹卡尔曼滤波算法或者余弦矩阵计算算法。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多传感器数据由以下至少两种传感器采集：

惯性测量组件传感器、GPS定位传感器、视觉传感器、激光雷达传感器、超宽带UWB传感器和编码器。

7.一种机器人定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的多传感器数据；

分析挑选模块，用于对所述获取模块获取的所述多传感器数据进行分析，以从所述多传感器数据中挑选出用于定位的有效传感器数据；

定位模块，用于采用选定的定位算法对所述分析挑选模块挑选出的所述有效传感器数据进行处理，得到所述机器人的定位信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述分析挑选模块包括：

分析获得子模块，用于对所述多传感器数据进行分析，获得当前环境估计信息；

挑选子模块，用于根据所述分析获得子模块获得的所述当前环境估计信息从所述多传感器数据中挑选出所述有效传感器数据。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的机器人定位方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括传感器、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-6任一所述的机器人定位方法。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述传感器包括以下至少两种传感器：惯性测量组件传感器、GPS定位传感器、视觉传感器、激光雷达传感器、超宽带UWB传感器和编码器。