[发明专利]用于配置移动自动机的方法和配置装置

说明书

本发明涉及一种用于配置移动自动机(2)的方法，所述方法至少包括如下步骤：a)将移动自动机(2)的能移动的元件(3)与引导设备(6)的能移动的引导元件(7)耦联；b)通过引导设备(6)的运行来由能移动的引导元件(7)将力施加到能移动的元件(3)上，由此能移动的元件(3)借助于引导元件(7)以沿着预定的移动曲线(9)引导的方式移动；c)检测表征移动曲线(9)的配置数据组(11)，并且由此配置移动自动机(2)。本发明的第二方面涉及一种配置装置(1)。

技术领域

本发明涉及一种用于配置移动自动机的方法。本发明的第二方面涉及一种配置装置。

背景技术

为了能够自动化地且可靠地在预设的工作区域中运行移动自动机，事先配置移动自动机，其中例如在移动自动机的控制设备中存储工作流程或移动流程，移动自动机根据所述工作流程或移动流程能够在自动化运行中工作。配置通常也称为“教学”。

在配置期间，主要在高动态的移动自动机中存在如下危险：所述移动自动机执行不期望的移动，并且由此至少局部地超过安全重要的极限值和/或工作区域。在最不利的情况下逗留在工作区域旁边的人员将会由此而受伤。

发明内容

本发明的目的是：实现一种用于配置移动自动机的方法以及一种配置装置，通过所述配置装置能够防止这种超过预设的速度极限值或工作区域的情况。

根据本发明，所述目的通过根据本发明的方法以及配置装置来实现。具有本发明的适当改进形式的有利实施方式是以下内容。对于本发明的方面之一的实施方式、尤其是所述方面的各个特征的实施方案相应地也适用于本发明的另一方面，并且反之亦然。

本发明的第一方面涉及一种用于配置移动自动机的方法，该方法至少包括如下步骤：

a)将移动自动机的能移动的元件与引导设备的能移动的引导元件耦联；

b)通过引导设备的运行来由能移动的引导元件将力施加到能移动的元件上，由此能移动的元件借助于引导元件以沿着预定的移动曲线引导的方式移动；

c)检测表征移动曲线的配置数据组，并且由此配置移动自动机。

通过将力施加到能移动的引导元件的能移动的元件上，能够在配置时尤其受控制地、引导地移动能移动的元件，由此能够有效地禁止不期望地超过移动自动机的工作区域和/或速度极限值。

能移动的元件能够优选地仅通过借助引导元件施加力的方式来移动。由此，排除由于移动自动机的运行而超过工作区域和/或速度极限值，则由于移动自动机并不有助于移动能移动的元件。

在检测配置数据组时，能够将配置数据组存储在构成用于控制移动自动机的控制设备中。移动自动机能够包括控制设备。

移动曲线能够包括至少两个坐标点。根据坐标点能够预设保持点，在成功配置移动自动机之后，在自动化的运行中能够有针对性地将能移动的元件保持在所述保持点处，在所述运行中例如能够借助于移动自动机执行挑选过程(Kommissionierprozesse)或分类过程。

优选地，移动曲线包括至少一个弯曲部。由此能够实现尤其大的移动自由度并且例如能够引起能移动的元件围绕障碍物移动。

也能够考虑的是，能移动的元件通过能移动的引导元件调节到至少两个彼此不同的工作状态中。这是有利的，因为由此能够尤其有针对性地配置移动自动机。能移动的元件在此例如能够构成为移动自动机的抓取工具。至少两个彼此不同的工作状态例如能够对应于抓取工具的抓取状态和打开状态。

移动自动机有利地能够具有比引导设备更大的动态。这是有利的，因为与之相应地，引导设备具有比移动自动机更大的动态惯性，由此能够比移动自动机更简单地调节和控制引导设备。在此尤其有利的是：引导设备由此能够比移动自动机更简单地通过安全控制装置来监控。