[发明专利]一种柔性虫型机器人控制方法

权利要求书

1.一种柔性虫型机器人控制方法，其特征在于，包括：执行单体、驱动组件和抓地单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件，所述的弹性空腔横截面弓形并包括弧形侧壁和矩形侧壁，所述的第二固定件设置于矩形侧壁上；所述的驱动组件包括泵体、与泵体连接的第一控制阀、设置在相邻执行单体之间的联通阀、与联通阀连接的第二控制阀，所述的第一控制阀与执行单体内弹性空腔连接；所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，还包括以下方法：

控制联通阀开合，将相邻两个闭合联通阀内的若干执行单体合并成一个驱动躯体；

控制第一控制阀打开，弹性空腔内压力变大使驱动躯体弯曲；

控制第一控制阀闭合以及第二控制阀打开，弹性空腔内压力变小使驱动躯体恢复；

接收压力传感器信号判断驱动躯体受力情况；

根据驱动躯体受力情况控制联通阀开合以改变驱动躯体分布。

2.根据权利要求1所述的一种柔性虫型机器人控制方法，其特征在于，所述的执行单体与抓地单体间隔头尾连接组成驱动躯体，所述的执行单体均按同一方位设置。

3.根据权利要求2所述的一种柔性虫型机器人控制方法，其特征在于，至少两个所述的执行单体沿驱动躯体周向排布并组成转向躯体，所述的转向躯体内执行单体均沿不同的方向膨胀。

4.根据权利要求2所述的一种柔性虫型机器人控制方法，其特征在于，所述的驱动躯体和抓地单体间隔设置，还包括设置在头部的头部躯体和设置在尾部的尾部躯体。

5.根据权利要求1所述的一种柔性虫型机器人控制方法，其特征在于，所述的抓地单体设有检测抓地单体外壁与倒刺之间压力的压力传感器。