[发明专利]设备轨迹获取方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了设备轨迹获取方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法包括：获取第一设备进行道路数据采集过程中的第一轨迹以及第二轨迹；其中，第一轨迹为第一设备的GNSS轨迹；第二轨迹为根据第二设备航拍到的第一设备的图像生成的第一设备的运动轨迹；将第一轨迹以及第二轨迹进行融合，得到融合后的轨迹。应用本发明所述方案，能够提高定位精度等。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术，特别涉及设备轨迹获取方法、装置、计算机设备及存储介质。

【背景技术】

目前在城市中采集道路数据，通常会使用自行车或汽车进行相关的采集作业。

可在自行车或汽车上安装全球导航卫星系统(GNSS，Global NavigationSatellite System)定位设备来实时接收卫星信号，卫星信号的强弱直接依赖于周边的环境，周边环境的复杂性直接影响到定位精度。

在城市尤其是中心城区，由于道路两旁高楼林立，形成了“城市峡谷”效应，多路效应和电磁干扰的存在，严重影响接收到卫星信号的质量，导致定位精度大大降低，甚至出现定位失败的情况。

为了提高定位精度，现有技术中通常采用以下处理方式：采用双频率GNSS接收机配合抗干扰天线，采集结束后再进行数据后解算处理，或者，使用高精度的组合导航设备，采集结束后再进行数据后解算处理，但这些方式的效果也并不理想，而且成本高昂。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了设备轨迹获取方法、装置、计算机设备及存储介质。

具体技术方案如下：

一种设备轨迹获取方法，包括：

获取第一设备进行道路数据采集过程中的第一轨迹以及第二轨迹；

其中，所述第一轨迹为所述第一设备的全球导航卫星系统GNSS轨迹；

所述第二轨迹为根据第二设备航拍到的所述第一设备的图像生成的所述第一设备的运动轨迹；

将所述第一轨迹以及所述第二轨迹进行融合，得到融合后的轨迹。

根据本发明一优选实施例，所述获取所述第二轨迹包括：

获取位于空中处于预定拍摄模式的所述第二设备对所述第一设备进行周期性拍摄得到的图像，根据拍摄到的图像生成所述第二轨迹；

或者，获取位于空中处于预定拍摄模式的所述第二设备对所述第一设备进行周期性图像拍摄并根据拍摄到的图像生成的所述第二轨迹；

其中，在所述第一设备进行道路数据采集过程中，所述第一设备始终处于所述第二设备的拍摄视野内。

根据本发明一优选实施例，所述预定拍摄模式包括：

运动拍摄模式；

定点拍摄模式。

根据本发明一优选实施例，所述根据拍摄到的图像生成所述第二轨迹包括：

针对拍摄到的每幅图像，分别从中提取出所述第一设备的像素位置，并确定出提取出的像素位置的坐标，作为物体运动坐标；

按照拍摄时间由先到后的顺序，依次将拍摄到的各图像对应的物体运动坐标进行连接，得到所述第二轨迹。

根据本发明一优选实施例，所述第一设备上能够被所述第二设备拍摄到的预定位置设置有标识物；

所述根据拍摄到的图像生成所述第二轨迹包括：

针对拍摄到的每幅图像，分别从中提取出所述标识物的像素位置，并确定出提取出的像素位置的坐标，作为物体运动坐标；