[发明专利]一种微型机器人关节

说明书

本发明提供了一种微型机器人关节，包括第一活动节、第二活动节、单元电机、驱动构件和凸轮；单元电机固定安装于第一活动节的内部，单元电机的上传动连接有一个驱动构件；驱动构件的前后两侧设有向外凸出延伸的驱动部；凸轮的前后两侧分别设有第一导向轨和第二导向轨，一侧的第一导向轨呈中部向上拱起、左右两侧向下凸出的上拱形，另一侧的第二导向轨呈中部向下拱起、左右两侧向上凹陷的下拱形，两个驱动部分别与两条导向轨接触传动；凸轮固定设于第二活动节尾部，且凸轮与第一活动节铰接，使凸轮可以基于第一活动节左右旋转摆动，从而使第一活动节与第二活动节相互铰接在一起。本发明以凸轮实现体积小、高负载的关节摆动。

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体涉及一种微型机器人关节。

背景技术

工业机器人是一种自由度高，功能强大的机械设备，广泛应用于工业生产之中。大部分的机械手设有多个机械关节，仿照人体的手臂一般，可以旋转摆动实现各种动作。

现有技术中的工业机器人的活动关节，多注重更高的自由度，使摆动幅度更大。但这种关节采用体积较大的伺服电机控制，且为了实现较大的负载能力，减速传动轮系相对笨重，因此无法将体积缩小。一旦采用微型电机以缩小体积，负载能力将大大降低。

不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种微型机器人关节，以凸轮实现体积小、高负载的关节摆动。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种微型机器人关节，包括第一活动节、第二活动节、单元电机、驱动构件和凸轮；单元电机固定安装于第一活动节的内部，单元电机的上传动连接有一个驱动构件；驱动构件的前后两侧设有向外凸出延伸的驱动部；凸轮的前后两侧分别设有第一导向轨和第二导向轨，一侧的第一导向轨呈中部向上拱起、左右两侧向下凸出的上拱形，另一侧的第二导向轨呈中部向下拱起、左右两侧向上凹陷的下拱形，两个驱动部分别与两条导向轨接触传动，使驱动构件向左或向右旋转时驱动部带动凸轮左右旋转摆动；凸轮固定设于第二活动节尾部，且凸轮与第一活动节铰接，使凸轮可以基于第一活动节左右旋转摆动，从而使第一活动节与第二活动节相互铰接在一起。

进一步的，所述凸轮安装于驱动构件的之上；凸轮与第一活动节的铰接点位于第一导向轨和第二导向轨的中部之上；铰接轴的方位与第一导向轨及第二导向轨正交设置。

进一步的，所述驱动部包括滚轮，滚轮通过一条自驱动构件向外凸出延伸的滚轮轴悬臂安装，滚轮接触于导向轨的表面自由滚动。

进一步的，所述第一活动节的头部设有朝第二活动节凸出延伸的铰接部，第一活动节通过铰接部与凸轮的铰接点铰接，从而与第二活动节的尾部相互链接。

进一步的，所述第二活动节的尾部两侧设有朝第一活动节凸出延伸的挡片部，挡片部与铰接部配合啮合，使铰接部的两侧被遮蔽。

进一步的，所述凸轮的外围两侧设有向外凸出延伸的定位挡片，所述第二活动节的尾部两侧设有凹陷的定位卡槽，定位卡槽与定位挡片匹配，定位挡片卡设于定位卡槽之内咬合固定。

进一步的，所述第一导向轨及第二导向轨的底部设有一条延伸至凸轮底端的插入安装槽。

本发明所提供的一种微型机器人关节，具有以下优点：

采用凸轮结构，在驱动构件转动时带动关节摆动，在体积细小的前提下实现了较大的负载能力；

具有相互啮合的铰接部与挡片部结构，使关节之间的遮蔽性能更好，不仅保护内部结构，还更美观；

部件的组合充分考虑装配便捷性，凸轮与第二活动节之间组合牢固。

附图说明