[发明专利]一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准

权利要求书

1.一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准，其特征在于：包括以下步骤：

（1）精确安装GNSS天线、精确测量杆臂值以及惯导对准后，将安装角误差及杆臂误差加入状态量，在载体大角度运动时，通过扩展卡尔曼滤波估计标定安装误差和杆臂静态误差，采用静态误差均值白噪声补偿杆臂动态误差；

（2）在精确安装、测量以及对准后，多频GNSS载波超宽巷、宽巷观测值与INS导航数据推算的观测值进行组合，建立多星座多频GNSS/INS融合定位模型，采用卫星高度角决定模糊度优先固定次序并引入模糊度部分固定策略，获取单历元解算的模糊度固定结果；

（3）在模糊度固定后，针对动态组合定位中的强非线性问题，利用前向CKF滤波和后向RTS平滑进行迭代求取最终估计值构建基于高斯-牛顿思想的迭代滤波模型；

（4）在完成基准设备搭建后，基于固定轨道比对测试得到基准系统总误差，采用傅立叶或小波分析去除低频载体运动误差，从信号层面区分基准系统随机误差，追溯分误差产生的源头，标定测量误差。

2.根据权利要求1所述的一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准，其特征在于：步骤（2）所述的多星座多频GNSS/INS融合定位模型采用几何无关的TCAR或CIR方法可靠地求解超宽巷和宽巷模糊度，并根据误差传播定律对模糊度取整失败率进行控制，根据观测值先验噪声水平和误差传播定律获得其解算方差，通过控制取整纳伪概率确定四舍五入取整的小数区间。

3.根据权利要求2所述的一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准，其特征在于：在可靠解得三频的两个超宽巷和宽巷模糊度之后，将其作为已知的整数值带入对应的观测方程，以提供约束进而增强多星座多频GNSS/INS融合定位模型强度，并在窄巷模糊度解算过程中引入INS信息进而约束模糊度搜索空间，提高模糊度解算效率。

4.根据权利要求1所述的一种INS增强GNSS的高精度动态定位检定基准，其特征在于：步骤（2）所述的采用卫星高度角决定模糊度优先固定次序并引入模糊度部分固定策略，通过模糊度固定验前成功率和验后Ratio检验决定模糊度子集固定是否通过，以避免低高度角卫星模糊度固定错误的影响。