[发明专利]具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人

权利要求书

1.一种具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，其特征在于:包括机身和可转动设置于所述机身的变形腿；所述变形腿包括支架和多个并列固定于所述支架的伸缩单体；所述伸缩单体包括一级套管，滑动配合于所述一级套管内的二级套管，滑动配合于所述二级套管内的伸缩杆，用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步伸出的伸长绳，以及用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步缩回的收缩绳，所述伸长绳通过第一定滑轮组连接于伸缩杆底部；所述收缩绳通过第二定滑轮组连接于伸缩杆顶部；所述第一定滑轮组包括设置于二级套管侧壁上方的一号滑轮，设置于二级套管侧壁下方的二号滑轮，以及设置于一级套管侧壁上方的三号滑轮；所述第二定滑轮组包括设置于二级套管侧壁下方的四号滑轮，设置于二级套管侧壁上方的五号滑轮，以及设置于一级套管侧壁下方的六号滑轮；所述伸长绳从内端至外端依次与所述一号滑轮、二号滑轮和三号滑轮配合；所述收缩绳从内端至外端依次与所述四号滑轮、五号滑轮和六号滑轮配合。

2.根据权利要求1所述的具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，其特征在于：所述二级套管与一级套管之间，以及伸缩杆与二级套管之间均通过导轨进行滑动配合。

3.根据权利要求2所述的具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，其特征在于：所述伸长绳和收缩绳外端相互连接后缠绕于由电机/舵机驱动的绕线轮上。

4.根据权利要求3所述的具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，其特征在于:所述快速对接装置包括设置于所述机身前端的连接杆，连接杆的侧壁设有凹槽；所述机身后端设有用于与另一机器人前端的连接杆配合的连接座；所述连接座设有用于使连接杆插入的连接孔，连接孔的前端具有一孔径逐渐减小的收缩段，连接孔内设有钢球和用于将钢球推向收缩段使钢球嵌入连接杆的凹槽内的推拉式电磁铁。

5.根据权利要求4所述的具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，其特征在于:所述连接座设有用于引导连接杆插入连接孔内的喇叭口。

6.根据权利要求5所述的具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人，其特征在于:所述推拉式电磁铁的推杆上固定有用于推动钢球的活塞，所述活塞设有使连接杆插入的中心孔。