[发明专利]仿生机械腿测试平台

说明书

本发明公开了一种仿生机械腿测试平台，包括土槽、机架、滑台、机械腿总成以及数据采集系统。本发明以x轴双导轨，y轴四导轨方式实现限制仿生机械腿在矢状面内运动，整体结构稳定性好，运行误差较小。本发明整体结构通过螺栓连接，拆装方便，且仿生机械腿在X轴的初始位置、Y轴的最低限位、与Z轴垂直的运行平面都可调节，可对不同尺寸的仿生机械腿进行性能测试。另外本发明提供多元化运行环境，对仿生机械腿在不同地面环境下运动性能进行检测。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种仿生机械腿测试平台。

背景技术

为了对仿生机械腿性能进行测试，观察仿生机械腿的运动性能，为后续优化设计等工作提供理论依据，有必要搭建仿生机械腿的运动测试平台。根据当前机械腿测试系统是否固定，测试平台可分为固定式和移动式两种。

美国麻省理工学院针对仿猎豹后肢机械腿测试设计了一种固定式测试装置，模拟约束在平面内运行一个周期，即通过限位杆的摆动和滑块的水平移动限制仿生机械腿在矢状面内运动。西班牙马德里自动化与机器人研究中心针对仿马腿机械腿的测试设计了固定式单腿测试平台。该装置通过直线轴承的垂直运动和跑步机的水平运动限制机械腿在矢状面内运行。哈尔滨工业大学设计了一种移动式机器人单腿调试平台。该调试平台下方安装轮子，可使机械腿测试平台随着机械腿的运动而运动，有利于减少调试平台的尺寸和占地面积，可让机械腿运行更多的周期，提高测量精度和数据的可信度，减少误差。但该调试平台运行稳定性较差，运行速度不宜过大，否则易与地面产生较大反作用力，从而造成调试平台不能正常运行。

当前无论是固定式还是移动式测试平台，都存在运行环境单一等缺点，忽略运行环境对机械腿运动性能的影响。随着技术发展，未来有更多仿生机器人面向非常规地面，因此多元化运行环境对仿生机械腿的测试是至关重要的。本发明针对现有技术不足，提供一种仿生机械腿测试平台。

发明内容

本发明公开一种仿生机械腿测试平台。此测试平台限制仿生机械腿在矢状面内运动，并提供多元化运行环境，对不同规格尺寸的仿生机械腿在不同地面环境下的运动性能进行检测。针对现有单腿测试平台的技术不足，本发明提供一种仿生机械腿测试平台。

一种仿生机械腿测试平台，包括机架、土槽、滑台、机械腿总成以及数据采集系统；

机架包括支架、第一导轨、第二导轨、第一X轴线性轴承、第二X轴线性轴承、第三X轴线性轴承、第四X轴线性轴承、第一滑台支撑座、第二滑台支撑座、第三滑台支撑座、第四滑台支撑座；

所述的第一导轨与第二导轨固定在机架上；第一X轴线性轴承与第二X轴线性轴承安装第一导轨上，分别与第一导轨形成滑动副；第一滑台支撑座固定在第一X轴线性轴承上；第二滑台支撑座固定在第二X轴线性轴承上；第三X轴线性轴承与第四X轴线性轴承安装在第二导轨上，分别与第二导轨形成滑动副，第三滑台支撑座固定在第三X轴线性轴承上；第四滑台支撑座固定在第四X轴线性轴承上；

滑台包括吊架、光轴、Y轴线性轴承、限位装置、T型板支撑座、第一支撑梁、第二支撑梁、T型板，其中限位装置包括压簧、SK光轴固定座、橡胶板；

所述的吊架固定在第一滑台支撑座、第二滑台支撑座、第三滑台支撑座、第四滑台支撑座上，光轴固定在吊架上；所述的限位装置安装在光轴上；SK光轴固定座固定在光轴上，可以通过调节SK光轴固定座在光轴上的初始位置限制Y轴线性轴承在光轴上的最低位置；压簧安装在光轴上，可在光轴上滑动，下端与SK光轴固定座接触；橡胶板安装在光轴上，可在光轴上滑动，下端与压簧接触；Y轴线性轴承安装在光轴上，形成滑动副，位于橡胶板上端；T型板支撑座固定在Y轴线性轴承上；第一支撑梁和第二支撑梁固定在T型板支撑座上；

机械腿总成包括仿生机械腿、电控箱、第一行程开关、第二行程开关；