[发明专利]一种基于无人机的图像拼接方法及装置

权利要求书

1.一种基于无人机的图像拼接方法，其特征在于，包括：

获取待拼接的图像，所述待拼接的图像包括第一图像和第二图像；

提取所述待拼接的图像的特征点；

对所述第一图像和第二图像的特征点对进行粗匹配；

采用边缘检测算法进行边缘检测；

去除误匹配的特征点对；

采用渐入渐出的融合机制拼接所述第一图像和第二图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的图像拼接方法，其特征在于，所述提取所述待拼接的图像的特征点包括：

对所述第一图像和第二图像进行灰度化；

对灰度化后的第一图像和第二图像进行多维离散小波变换，提取出低频数据和高频数据；

将所述低频数据分成预设大小的若干个图像块，将每个图像块的每个像素点的RGB值作为特征信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于无人机的图像拼接方法，其特征在于，所述对所述第一图像和第二图像的特征点对进行粗匹配包括：

计算所述第一图像和第二图像对应图像块的匹配相似度，选择相似度最高的区域作为图像重合区域；

采用BRISK算法进行特征点粗匹配。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人机的图像拼接方法，其特征在于，所述去除误匹配的特征点对包括：

随机选取不在同一条线上的3个特征点对，计算变换矩阵；

计算每个特征点经过矩阵变换到对应特征点的距离，采用自适应方法得到的距离阈值将特征点对分为内点和外点；

当内点的数量大于预设的数量阈值时，用所有内点重新估算所述变换矩阵；

当内点的数量不大于所述预设的数量阈值时，根据所述内点数和错误率估算所述变换矩阵。

5.一种基于无人机的图像拼接装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取待拼接的图像，所述待拼接的图像包括第一图像和第二图像；

特征点提取模块，用于提取所述待拼接的图像的特征点；

匹配模块，用于对所述第一图像和第二图像的特征点对进行粗匹配；

边缘检测模块，用于采用边缘检测算法进行边缘检测；

去除模块，用于去除误匹配的特征点对；

拼接模块，用于采用渐入渐出的融合机制拼接所述第一图像和第二图像。

6.根据权利要求5所述的一种基于无人机的图像拼接装置，其特征在于，所述特征点提取模块包括：

灰度化单元，用于对所述第一图像和第二图像进行灰度化；

小波变换单元，用于对灰度化后的第一图像和第二图像进行多维离散小波变换，提取出低频数据和高频数据；

提取单元，用于将所述低频数据分成预设大小的若干个图像块，将每个图像块的每个像素点的RGB值作为特征信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于无人机的图像拼接装置，其特征在于，所述匹配模块包括：

相似度计算单元，用于计算所述第一图像和第二图像对应图像块的匹配相似度，选择相似度最高的区域作为图像重合区域；

匹配单元，用于采用BRISK算法进行特征点粗匹配。

8.根据权利要求7所述的一种基于无人机的图像拼接装置，其特征在于，所述去除模块包括：

选取单元，用于随机选取不在同一条线上的3个特征点对，计算变换矩阵；

距离计算单元，用于计算每个特征点经过矩阵变换到对应特征点的距离，采用自适应方法得到的距离阈值将特征点对分为内点和外点；

第一估算单元，用于当内点的数量大于预设的数量阈值时，用所有内点重新估算所述变换矩阵；

第二估算单元，用于当内点的数量不大于所述预设的数量阈值时，根据所述内点数和错误率估算所述变换矩阵。