[发明专利]无人机航拍视频空间分析方法

权利要求书

1.一种无人机航拍视频空间分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取无人机相机内方位元素、航拍视频的实时外方位元素和航拍视频的基本信息；

根据无人机相机内方位元素、航拍视频的实时外方位元素和无人机航拍视频的基本信息，使用空间前方交会算法确定航拍视频的每一帧图像的帧坐标；

根据每一帧图像的帧坐标实时匹配地图与航测视频。

2.根据权利要求1所述的无人机航拍视频空间分析方法，其特征在于：所述无人机相机内方位元素的获取是由相机检校来完成的。

3.根据权利要求1所述的无人机航拍视频空间分析方法，其特征在于：所述航拍视频的实时外方位元素包括摄影中心的地面坐标、航向倾角、旁向倾角和像片旋角；

所述获取无人机相机内方位元素、航拍视频的实时外方位元素和航拍视频的基本信息，具体包括以下步骤：

在无人机录制航拍视频的同时，通过GPS或北斗模块记录摄影中心的地面真实坐标；

根据无人机的飞行姿态通过无人机的陀螺仪确定航向倾角、旁向倾角和像片旋角。

4.根据权利要求1所述的无人机航拍视频空间分析方法，其特征在于：所述航拍信息包括航拍视频的每一帧图像和视频的宽高信息。

5.根据权利要求1所述的无人机航拍视频空间分析方法，其特征在于：所述根据每一帧图像的四角坐标实时匹配地图与航测视频，具体包括以下步骤：

将所述每一帧图像的帧坐标保存为视频坐标伴随文件；

采用观察者模式播放航拍视频，根据视频坐标伴随文件逐帧在地图上绘制无人机拖线。

6.根据权利要求5所述的无人机航拍视频空间分析方法，其特征在于：所述视频坐标伴随文件为自建坐标文件或DJI字幕文件。

7.根据权利要求1所述的无人机航拍视频空间分析方法，其特征在于：

所述每一帧图像的帧坐标包括每一帧图像的左上、左下、右上、右下的四角坐标；

所述根据每一帧图像的四角坐标实时匹配地图与航测视频，具体包括以下步骤：实时更改地图参数，将地图匹配到航拍视频每一帧图像的四角坐标。

8.根据权利要求7所述的无人机航拍视频空间分析方法，其特征在于：所述实时更改地图参数的操作包括旋转、缩放和平移。

9.一种计算机可读储存介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任意一项所述的无人机航拍视频空间分析方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括储存器、处理器以及储存在所述储存器中并可被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任意一项所述的无人机航拍视频空间分析方法的步骤。