[发明专利]基于AR的SLAM算法的处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于AR的SLAM算法的处理方法，其特征在于，包括：

终端设备在执行AR场景的测试动作过程中，采集执行所述测试动作所得到的执行数据，并获取执行所述测试动作所对应的真实位姿信息；

终端设备采用SLAM算法对所述执行数据进行处理，得到执行所述测试动作所对应的估计位姿信息；

终端设备根据所述真实位姿信息和所述估计位姿信息中相匹配的数据对，得到所述SLAM算法所对应的轨迹误差，所述匹配的数据对包括分别属于所述真实位姿信息和所述估计位姿信息的两个帧，所述两个帧的时间戳的差值与基本误差的差值小于或者等于预设的时间差阈值，所述基本误差为所述真实位姿信息和所述估计位姿信息中的第一帧的时间戳的差值；

终端设备根据所述轨迹误差，对所述SLAM算法进行算法优化处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备采集执行所述测试动作所得到的执行数据，包括：

所述终端设备通过所述终端设备的摄像头采集执行所述测试动作所得到的视频数据，并且，通过所述终端设备的惯性测量单元采集执行所述测试动作所得到的惯性测量数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备获取执行所述测试动作所对应的真实位姿信息，包括：

所述终端设备接收定位跟踪系统发送的辅助信息，所述辅助信息用于使所述终端设备获取执行所述测试动作所对应的真实位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端设备接收定位跟踪系统发送的辅助信息，包括：

所述终端设备接收定位跟踪系统发送的所述真实位姿信息，其中，所述真实位姿信息为所述定位跟踪系统在所述终端设备执行所述测试动作过程中获取的所述终端设备的位姿信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端设备接收定位跟踪系统发送的辅助信息，包括：

所述终端设备接收定位跟踪系统发送的位姿数据，其中，位姿数据为所述定位跟踪系统在所述终端设备执行所述测试动作过程中所采集的所述终端设备的位姿状态变化数据；

所述终端设备根据所述位姿数据计算得到所述真实位姿信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述终端设备接收定位跟踪系统发送的位姿数据，包括：

所述终端设备接收定位跟踪系统发送的位姿数据，所述位姿数据包括所述定位跟踪系统获取所述定位跟踪系统的跟踪器的位姿变化数据以及所述跟踪器与所述终端设备之间的姿态映射关系数据，其中，所述跟踪器在所述终端设备执行所述测试动作的过程中跟踪所述终端设备；

相应的，所述终端设备根据所述位姿数据计算得到所述真实位姿信息，包括：

所述终端设备采用所述姿态映射关系数据对所述位姿变化数据进行姿态映射处理，得到所述真实位姿信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述真实位姿信息和估计位姿信息中相匹配的数据对，得到所述SLAM算法所对应的轨迹误差，包括：

所述终端设备获取所述真实位姿信息和估计位姿信息中相匹配的数据对，所述数据对中的真实位姿信息用于描述终端设备在所述AR场景下的真实轨迹，所述数据对中的估计位姿信息用于描述所述终端设备在所述AR场景下的估计轨迹；

所述终端设备根据所述真实位姿信息和估计位姿信息中相匹配的数据对，计算得到所述真实轨迹和所述估计轨迹的轨迹误差。