[发明专利]一种油田水平井用混合式牵引器

说明书

本发明涉及一种油田水平井用混合式牵引器，包括：同轴依次设置的牵引组件、伸缩组件和动力组件；所述伸缩组件分别与所述牵引组件和动力组件固定连接；所述牵引组件用于牵引所述牵引器移动；所述伸缩组件用于通过伸缩运动，带动所述牵引器移动；所述动力组件用于驱动所述牵引器移动。本发明提供的牵引器，所提供牵引力由于是牵引组件的抓靠臂和动力组件的爬行轮共同作用的结果，因此比单纯轮式和抓靠臂式牵引器的牵引力更大；在整个牵引段爬行过程中，平均速度比单纯轮式和抓靠臂式更快；采用的牵引器，运用灵活，可根据井下具体工况，在连续运动和复合运动两种模式间相互快速切换。

技术领域

本发明涉及油田井下机器人领域，具体涉及一种油田水平井用混合式牵引器。

背景技术

油井需要通过测井仪器对井内参数进行检测，普通的竖井通常是靠仪器自重向下深入到目的段，然而随着具有诸多优势的水平井技术的应用，国内外水平井数量激增，对于水平井，仍采用竖井靠仪器自重的方法已无法使之抵达目的段，因此出现了水平井用牵引器通过外力牵引的方法将测井仪器送达。

目前油田水平井用牵引器主要有两种典型类型，一种是轮式，通过动力驱动滚轮使牵引器连续移动，另一种是抓靠臂式，通过两个抓靠臂交替开合，使牵引器间歇移动。这两种类型的牵引器共同之处在于，都是将通过滚轮和抓靠臂对套管内壁施加的压力，转化为克服前进阻力的驱动力，直接拖动测试仪器和电缆完成井下输送任务。

上述两种类型的牵引器，轮式优点是运行连续、平稳，速度快，缺点是由于驱动轮与套管壁接触面积小，而且是连续接触，决定了其牵引力较小，井下越障能力较弱；而抓靠臂式优点是抓靠臂与套管壁面接触，牵引力大，缺点是运行间歇性、不连续，移动速度较慢，而且这种形式由于牵引器在移动的同时需要输出较大牵引力，通常需要通过电液系统来实现。

发明内容

为了解决现有技术中所存在的上述不足，本发明提供一种油田水平井用混合式牵引器。

本发明提供的技术方案是：一种油田水平井用混合式牵引器，包括：同轴依次设置的牵引组件(1)、伸缩组件(2)和动力组件(3)；

所述伸缩组件(2)分别与所述牵引组件(1)和动力组件(3)固定连接；

所述牵引组件(1)用于牵引所述牵引器移动；

所述伸缩组件(2)用于通过伸缩运动，带动所述牵引器移动；

所述动力组件(3)用于驱动所述牵引器移动。

优选的，所述动力组件(3)包括：动力壳体和分别设于所述动力壳体内的爬行轮组件(8)、伸缩电机及动力电机；

所述动力壳体上设有供所述爬行轮组件(8)伸出接触油井套管内壁的爬行孔；

所述伸缩电机用于将所述爬行轮组件(8)伸出所述动力壳体，并抵到所述油井套管内壁上；

所述动力电机用于驱动所述爬行轮组件(8)转动，带动所述牵引器移动。

优选的，所述爬行轮组件(8)包括：两组正交方向布置的爬行轮，每组所述爬行轮的数目至少为4。

优选的，所述牵引组件(1)包括：牵引壳体和分别设于所述牵引壳体内的抓靠臂(7)及牵引电机；

所述牵引壳体上设有供所述抓靠臂(7)伸出抓靠油井套管内壁的抓靠孔；

所述牵引电机用于将所述抓靠臂(7)伸出所述牵引壳体，并抵到所述油井套管内壁上，牵引所述牵引器移动。

优选的，所述抓靠臂(7)为环状设置且数目至少为4的抓靠臂。

优选的，所述伸缩组件(2)包括：伸缩壳体和设于所述伸缩壳体内的驱动电机；