[发明专利]基于ARM处理器的无人机飞行控制系统

权利要求书

1.一种基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于,所述控制系统包括基于ARM处理器的主控模块和设置在所述ARM处理器上的至少一个通信接口和至少一个显示接口,所述控制系统还包括与所述主控模块相连的遥控模块、信息采集模块和导航模块，所述主控模块获取所述信息采集模块获取的无人机飞行实施参数及遥控模块获取的遥控参数，经过算法计算,实时输出控制量到执行机构,从而实现控制或导航目的。

2.如权利要求1所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述遥控模块接收遥控指令,采用中断方式接收数据，并将接受的数据进行处理后输入所述主控模块，所述主控模块根据遥控指令进行相应的控制响应。

3.如权利要求1所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述信息采集模块包括姿态采集模块、GPS模块、高度向模块和磁航向模块中的任意一种或多种。

4.如权利要求3所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述姿态采集模块采集无人机的飞行姿态并将结果输入所述主控制模块，所述主控制模块进行控制率解算从而实现姿态控制。

5.如权利要求3所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述GPS模块每隔一设定时间更新一次数据，所述GPS模块采用中断方式接收数据，并将所述数据输入到所述遥控模块，所述遥控模块进行导航参数的解算从而为无人机的导航提供依据。

6.如权利要求5所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括与所述遥控模块和所述主控模块相连的航线模块，所述航线模块内储存有具有多项属性的航点集合，所述主控模块调取所述航线模块内的数据并根据所述数据。

7.如权利要求6所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述航点集合包含是属性有序号，经纬度，高度和航点特殊任务其中的任意一种或多种。

8.如权利要求6所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述磁航向模块采集磁航向数据并将采集的数据输入所述主控模块和所述导航模块，所述主控模块调取所述航线模块内的期望航向数据并控制所述导航模块进行航线跟踪控制。

9.如权利要求3所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述高度向模块通过进行高度与大气压的转换采集所述无人机的高度数据，并将所述高度数据输入所述主控模块进行高度稳定回路控制。

10.如权利要求1所述的基于ARM处理器的无人机飞行控制系统，其特征在于：所述控制系统由主任务函数和多个子任务函数组成，所述子任务函数至少包括对应进行姿态控制的姿态控制函数、对应进行行航线跟踪控制的航线跟踪控制函数和对应高度稳定回路控制的高度控制函数。