[发明专利]一种用于车辆自适应巡航控制系统的目标提取方法

说明书

本发明公开了一种用于车辆自适应巡航控制系统的目标提取方法，利用ESR雷达传感器识别前方目标，提取目标数据，判断目标是否为目标车辆还是目标物体；针对前方目标物体的数据，利用最小二乘法进行三次曲线拟合，拟合出的三次曲率曲线来表示道路边沿情况，利用拟合的三次曲线提前估计车辆前方行驶道路情况，判断是否需要退出自适应巡航控制系统；在弯道处时进行弯道识别，判断主车前方目标是否为有效目标。本发明能准确识别正在跟踪的车辆，保障自适应巡航控制系统在使用中的行车安全性。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆自适应巡航控制系统的目标提取方法，尤其针对使用自适应巡航模式的驾驶主车能够对于目标车辆进行识别和追踪。

背景技术

目前，无人驾驶和辅助驾驶越来越得到人们的关注，将是未来汽车的发展方向。辅助驾驶在提高安全性、减轻驾驶员操作负担、节能环保等方面有非常重大的作用，汽车自适应巡航的技术在产生的十几年间迅速发展，目前已有车辆配备了自适应巡航系统，自适应巡航系统主要基于雷达和摄像头，当驾驶员打开自适应巡航模式，车辆会按照驾驶员设定的参数以一定的距离自动跟随处在本车前方的目标车辆。但是，现有技术中的自适应巡航系统存在有局限性。车辆在弯道时，毫米波雷达的视野较小，汽车会根据弯道的情况而调整车速，若是弯道半径过小，可能会丢失目标，造成对跟踪车辆的误判，存在安全隐患，现阶段大部分自适应巡航驾驶系统是对150m以上的弯道半径做性能要求。

发明内容

本发明是为避免上述现有技术所存在的问题，提供一种用于车辆自适应巡航控制系统的目标提取方法，以便准确识别正在跟踪的车辆，保障行车安全性。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：

本发明用于车辆自适应巡航控制系统的目标提取方法的特点是：

所述车辆是指具有自适应巡航控制系统功能的主车，所述目标包括是指主车前方、且与主车按相同方向行进的目标车辆，以及处在主车前方道路两侧的目标物体；

在所述主车上配置有GPS定位系统和毫米波雷达；所述毫米波雷达通过目标合并输出目标信号，所述目标信号包括目标ID号、主车与目标之间的距离ρ、主车与目标之间的相对速度v，以及主车与目标之间的相对方位角θ；

所述目标提取方法按如下步骤进行：

步骤1：利用相对方位角θ，根据式(1)计算获得主车与目标之间的纵向距离为d_y，以及主车与目标之间的侧向距离为d_x，

纵向是指沿着主车的行驶方向，所述侧向是指垂直于主车的行驶方向；

步骤2、利用主车上的GPS定位系统检测获得主车的行驶速度v_a，利用所述毫米波雷达检测获得目标相对于主车的径向速度v_r，则：目标相对于主车的切向速度v_t为：

其中，v_r＝v，为θ的微分值；

径向是指主车与目标连线的方向，切向是指垂直于主车与目标连线的方向；

利用式(2)计算获得目标相对于主车的纵向速度v_y；利用式(3)计算获得目标相对于主车的侧向速度为v_x；

v_y＝v_rcosθ-v_tsinθ (2)

v_x＝v_rsinθ+v_tcosθ (3)

步骤3、按如下方式对目标进行判断：

针对主车与目标A，在毫米波雷达的连续三个检测周期内，若是满足条件一，则判断目标A为静止目标A1，