[发明专利]一种基于硬件加速的低功耗实时双目摄像头及使用方法

权利要求书

1.一种基于硬件加速的低功耗实时双目摄像头，其特征是：包括第一摄像头模组(1)、第二摄像头模组(2)、第一图像采集模块(3)、第二图像采集模块(4)、第一拜耳转灰度模块(5)、第二拜耳转灰度模块(6)、第一矫正模块(7)、第二矫正模块(8)、BM算法模块(9)、图像输出模块(10)、相机控制芯片(11)和终端设备(12)；

所述第一摄像头模组(1)、第一图像采集模块(3)、第一拜耳转灰度模块(5)和第一矫正模块(7)依次电性连接；

所述第二摄像头模组(2)、第二图像采集模块(4)、第二拜耳转灰度模块(6)和第二矫正模块(8)依次电性连接；

所述第一矫正模块(7)和所述第二矫正模块(8)同时和所述BM算法模块(9)连接，所述终端设备(12)通过相机控制芯片(11)和所述BM算法模块(9)连接；

所述BM算法模块包括依次连接的sobel滤波单元(91)、前端(92)、mult-pipe单元(93)、比较差异单元(94)和后处理单元(95)；

所述前端(92)包括控制单元(921)、左图缓存单元(922)和右图缓存单元(923)；所述mult-pipe单元(93)包括绝对差单元(931)、加法树单元(932)及绝对差和积累单元(933)；

所述比较差异单元(94)包括左视差数据单元(941)和右视差数据单元(942)；

所述后处理单元(95)包括置信区间模块(951)、临时数据模块(952)和扫描数据模块(953)；

所述置信区间模块(951)包括块滤波单元和左右检查单元；

所述扫描数据模块(953)通过所述图像输出模块(10)与相机控制芯片(11)及终端设备(12)连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于硬件加速的低功耗实时双目摄像头，其特征是：所述mult-pipe单元(93)由多个pipe组成。

3.一种基于硬件加速的低功耗实时双目摄像头的使用方法，其特征是，包括以下步骤：

步骤一，第一摄像头模组(1)和第二摄像头模组(2)分别获得左图和右图并传输给第一图像采集模块(3)、第二图像采集模块(4)；再分别传输给第一拜耳转灰度模块(5)、第二拜耳转灰度模块(6)；再分别传输给第一矫正模块(7)、第二矫正模块(8)；

步骤二，所述第一矫正模块(7)、第二矫正模块(8)将经过矫正处理的左图和右图传输给BM算法模块中的sobel滤波单元(91)，再传输给前端(92)进行处理，左图和右图经所述前端(92)中的控制单元(921)、左图缓存单元(922)和右图缓存单元(923)处理后，左图缓存单元(922)和右图缓存单元(923)分别将左图缓存数据和右图缓存数据传输给mult-pipe单元(93)及扫描数据模块(953)；

步骤三，所述mult-pipe单元(93)将获得的左图缓存数据和右图缓存数据处理传递给比较差异单元(94)；

步骤四，比较差异单元(94)比较得到最小的绝对差和，得到左视差数据和右视差数据并传输给后处理单元(95)中的置信区间模块(951)及临时数据模块(952)；

步骤五，所述置信区间模块(951)中的左右视差数据经过块滤波单元和左右检查单元得到置信图，置信图数据乘以一个系数N得到一组临时数据存储于临时数据模块(952)；

步骤六，步骤五中得到的临时数据、步骤二中得到的左图缓存数据和步骤五中得到的临时数据乘以步骤四中得到的左视差数据三部分输入所述扫描数据模块(953)进行行扫描和列扫描；

步骤七，所述扫描数据模块(953)将行扫描和列扫描的输出除以临时数据与系数M的和，得到处理后的深度图，再经过图像输出模块(10)传输给相机控制芯片(11)及终端设备(12)。