[发明专利]机械臂的控制方法、装置、设备、存储介质和系统

权利要求书

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法应用于诊疗系统，所述诊疗系统包括：医学影像设备、计算机设备和可伸缩的机械臂，所述医学影像设备和所述机械臂分别与所述计算机设备连接；所述方法包括：

确定诊疗对象的诊疗路径；

根据所述医学影像设备的图像坐标系与所述机械臂的坐标系之间的转换关系，将所述诊疗路径转换为所述机械臂的坐标系上的目标诊疗路径；

根据所述目标诊疗路径，控制所述机械臂伸入所述医学影像设备的扫描筒内进行操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定诊疗对象的诊疗路径，包括：

获取所述诊疗对象的第一医学图像数据；所述第一医学图像数据包括所述诊疗对象的病灶类型和病灶位置；

根据所述第一医学图像数据与诊疗数据库，确定所述诊疗路径；所述诊疗数据库包括多个诊疗对象的历史诊疗数据，所述历史诊疗数据包括历史病灶类型、历史病灶位置和历史诊疗路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一医学图像数据与诊疗数据库，确定所述诊疗路径，包括：

对所述第一医学图像数据进行分析，确定所述诊疗对象的病灶数据；所述病灶数据包括所述诊疗对象的病灶类型和病灶位置；

获取所述病灶数据与所述诊疗数据库中的各历史诊疗数据之间的相似度；

根据所述相似度，从所述诊疗数据库中确定与所述病灶数据对应的至少一个目标诊疗数据；所述目标诊疗数据与所述病灶数据之间的相似度大于预设阈值；

根据所述病灶数据和所述目标诊疗数据，确定所述诊疗路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述诊疗路径为穿刺路径，所述根据所述病灶数据和所述目标诊疗数据，确定所述诊疗路径，包括：

根据所述目标诊疗数据中的历史病灶类型、历史病灶位置和历史诊疗路径，对所述病灶数据中的病灶类型和病灶位置进行分析，确定穿刺的入针点位置、待穿刺的病灶靶点位置以及穿刺角度和穿刺深度；

根据所述入针点位置、所述病灶靶点位置以及所述穿刺角度和所述穿刺深度，确定所述穿刺路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述入针点位置、所述病灶靶点位置、所述穿刺角度和所述穿刺深度，确定所述穿刺路径之后，所述方法还包括：

控制所述医学影像设备的病床，将所述病灶靶点位置移动至所述扫描筒的扫描野内。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若存在多个所述目标诊疗数据，则所述根据所述病灶数据和所述目标诊疗数据，确定所述诊疗路径，包括：

根据多个所述目标诊疗数据中的历史病灶类型、历史病灶位置和历史诊疗路径，对所述病灶数据中的病灶类型和病灶位置进行分析，确定多个候选诊疗路径；

确定所述多个候选诊疗路径中的最短路径为所述诊疗路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定诊疗对象的诊疗路径，包括：

接收用户输入的诊疗参数指令；所述诊疗参数指令中至少包括所述机械臂执行诊疗操作的起点位置和终点位置；

根据所述诊疗参数指令确定所述诊疗路径。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述诊疗对象在所述医学影像设备的坐标系中的位置坐标和所述诊疗对象在所述诊疗系统的坐标系中的位置坐标，确定所述医学影像设备的坐标系与所述诊疗系统的坐标系之间的转换关系；

根据所述诊疗对象在所述机械臂的坐标系中的位置坐标和所述诊疗对象在所述诊疗系统的坐标系中的位置坐标，确定所述机械臂的坐标系与所述诊疗系统的坐标系之间的转换关系；

根据所述医学影像设备的坐标系与所述诊疗系统的坐标系之间的转换关系，和所述机械臂的坐标系与所述诊疗系统的坐标系之间的转换关系，确定所述医学影像设备的坐标系与机械臂的坐标系之间的转换关系。