[发明专利]一种自动吸附式爬壁机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自动吸附式爬壁机器人。本发明所要解决当前爬壁机器人的吸附装置控制较复杂易出错的问题。为了解决上述技术问题，本发明提出这样一种自动吸附式爬壁机器人，包括连接板、控制器、主气缸、固定板、副气缸和自动吸附装置。本发明具有根据爬壁机器人行走的动作自动吸附和脱离的效果。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自动吸附式爬壁机器人。

背景技术

工业和建筑业的工作中，总需要一些外墙作业，而外墙作业不仅困难重重，而且充满了危险，所以爬壁机器人应运而生。当前爬壁机器人的吸附装置均由控制器通过程序控制吸附和脱离，由于控制较复杂，所以容易导致出错。如果能根据爬壁机器人能根据其行走的动作自动吸附和脱离壁面，无疑会更稳妥，更能保障爬壁机器人的准确行走。

发明内容

根据以上现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是提出一种自动吸附式爬壁机器人，通过各种部件的组合，使抽气泵跟随爬壁机器人行走的动作而进入相应的工作状态，解决了当前爬壁机器人的吸附装置控制较复杂易出错的问题，具有根据爬壁机器人行走的动作自动吸附和脱离的效果。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种自动吸附式爬壁机器人，包括连接板、控制器、主气缸、固定板、副气缸和自动吸附装置，其中，主气缸包括有主伸缩杆，副气缸包括有副伸缩杆；

所述控制器分别与主气缸和副气缸连接，分别控制各主气缸和副气缸的工作；所述主气缸有四个，阵列分布在连接板上，所述副气缸固定在固定板上，所述固定板固定在主伸缩杆的伸缩端，所述自动吸附装置固定在副伸缩杆的伸缩端；

所述自动吸附装置包括吸气装置、延伸拖动装置、防护外壳、复位助拉装置、施力挤压组、电源装置、剪刀式激发装置、伸缩挤压架、推动助力组、防护外壳；

所述吸气装置包括抽气泵、气管和吸盘，抽气泵固定在防护外壳内表面，吸盘嵌在防护外壳的底部，抽气泵经气管与吸盘连接。

所述延伸拖动装置与推动助力组相连接，所述复位助拉装置贴合于防护外壳内表面，所述施力挤压组两侧设有复位助拉装置，所述电源装置嵌入安装于防护外壳内部，所述剪刀式激发装置设于电源装置侧方，所述伸缩挤压架与推动助力组相连接，所述伸缩挤压架通过推动助力组与延伸拖动装置相连接，所述伸缩挤压架安装于施力挤压组下方。

优选的，所述施力挤压组包括第一齿条、第一齿轮、第一推动杆、第二推动杆、第一转轴、第二转轴、第一助力杆、第一衔接推动块，所述第一齿条嵌入安装于第一推动杆内部，所述第一齿轮安装于第二推动杆内部，所述第一转轴嵌入安装于第一推动杆内部，所述第二转轴与第一助力杆铰链连接，所述第一衔接推动块与副伸缩杆相连接，所述第一助力杆焊接于副伸缩杆外表面，所述第一推动杆通过第一转轴与第一助力杆相连接，所述第一齿轮与第一齿条齿条连接，所述第一齿轮通过第二推动杆与第二转轴相连接。

优选的，所述电源装置包括正极导体、第一衔接口、第一导线、导电箱、接入口、第二衔接口、第三衔接口、第二导线、第三导线、第四衔接口、负极导体、第五衔接口，所述第一衔接口焊接于正极导体外表面，所述第一导线嵌入安装于第一衔接口内部，所述导电箱安装于防护外壳内表面，所述接入口嵌入安装于防护外壳内部，所述第二衔接口贴合于导电箱外表面，所述第三衔接口焊接于导电箱底部外表面，所述第二导线嵌入安装于第三衔接口内部，所述第三导线与第二衔接口相连接，所述第三导线嵌入安装于第四衔接口内部，所述第四衔接口焊接于负极导体外表面，所述第五衔接口与抽气泵连接，所述第二导线嵌入安装于第五衔接口内部，所述第三导线通过第二衔接口与导电箱相连接。