[发明专利]一种半离线混合码垛方法、系统及机器人

说明书

本发明涉及一种半离线混合码垛方法、系统及机器人，其方法包括获取托盘的参数信息和位于缓存区内的箱子的属性信息,并对缓存区内所有箱子进行编号，生成初始码垛序列；根据预设选取规则从初始码垛序列中获取目标箱子编号,并将目标箱子码垛在托盘上；对缓存区内的箱子进行补给，使得缓存区内的箱子数量保持不变，并对补给后的缓存区内箱子的码垛序列按照设定编号规则进行更新，生成更新后的码垛序列及目标箱子的编号,将目标箱子码垛在托盘上。本发明的码垛方法，可以解决物流行业的在线混合码垛问题，能够对不同尺寸的长方体箱子进行混合码垛，且能保证码垛稳定性，实现水平分层码垛，具有码垛稳定性好、便于机器人码垛、托盘利用率较高等优点。

技术领域

本发明涉及机器人在线码垛技术领域，尤其涉及一种半离线混合码垛方法、系统及机器人。

背景技术

随着《中国制造2025》的逐步推进，机器人自动化系统广泛应用于3C和物流行业的抓取、分拣、码垛等作业中。目前机器人自动码垛主要应用于单一物品的在线码垛，而在线混合码垛主要依靠人工完成，主要存在以下问题：码垛稳定性较差，容易侧倾，托盘的利用率较低，导致码垛成本增加。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种半离线混合码垛方法、系统及机器人。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种半离线混合码垛方法，包括如下步骤:

步骤1：获取托盘的参数信息和位于缓存区内的箱子的属性信息,并按照设定编号规则对缓存区内所有箱子进行编号，生成初始码垛序列；

步骤2:根据预设选取规则从所述初始码垛序列中获取目标箱子编号,将所述目标箱子编号对应的目标箱子码垛在托盘上；

步骤3：对缓存区内的箱子进行补给，使得缓存区内的箱子数量保持不变，并对补给后的缓存区内箱子的码垛序列按照所述设定编号规则进行更新，生成更新后的码垛序列；

步骤4：根据预设选取规则从更新后的码垛序列中获取目标箱子编号,将所述目标箱子编号对应的目标箱子码垛在托盘上；

步骤5：重复上述步骤3和步骤4，将缓存区内的所述箱子从上至下分层码垛在托盘上，直至托盘上不能码垛缓存区内的任意一个箱子，结束码垛流程。

本发明的有益效果是：本发明的半离线混合码垛方法，通过对所有箱子进行编号，并获取缓存区内箱子的初始码垛序列，并通过对缓存区内的箱子进行补给，以及对补给后的缓存区内箱子的码垛序列进行更新，可以解决物流行业的在线混合码垛问题，能够对不同尺寸的长方体箱子进行混合码垛，且能保证码垛稳定性，实现水平分层码垛，具有码垛稳定性好、便于机器人码垛、托盘利用率较高等优点，实现混合码垛过程的自动化和智能化。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进：

进一步：所述步骤1中，所述设定编号规则为按照箱子的箱体体积从大到小对缓存区内所有箱子进行编号，并将箱子的编号顺序作为所述初始码垛序列；

所述步骤2中根据预设选取规则从所述初始码垛序列中获取目标箱子编号的具体实现为：将箱体体积最大的箱子编号作为所述目标箱子编号。

上述进一步方案的有益效果是：通过将箱子的箱体体积从大到小对缓存区内所有箱子进行编号，并将箱体体积最大的箱子编号作为所述目标箱子优先码垛在托盘上，从而尽可能优先占据托盘上较多的空间，提高托盘的利用率。

进一步：所述步骤1中，所述生成所述初始码垛序列的具体实现为：

步骤11：多次随机交换缓存区内编号不同的两个箱子的顺序，并获取每次交换后对应的码垛序列；

步骤12：计算每次调整后所述码垛序列对应的托盘利用率，将托盘利用率的最大值对应的所述码垛序列作为所述初始码垛序列。