[发明专利]一种提升机械臂及其使用方法

说明书

本发明公开了一种提升机械臂及其使用方法，包括主支撑柱、第一横臂组件和第二横臂组件，第一横臂组件和第二横臂组件分别安装在主支撑柱的两侧，主支撑柱的外侧安装有滑套组件，滑套组件包括套体、第一步进电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和摩擦轮，第一横臂组件包括夹手、托起臂、第一气缸和第一伸出臂，第二横臂组件包括负重、平衡臂、第二气缸和第二伸出臂；本发明提出的提升机械臂其使用方法，夹手和负重分别朝向两端，夹手用于夹住货物，夹手的活动范围广，负重可以保证整个装置的重心平稳性，保证整个装置不会发生倾覆，货物不仅可以上下移动，还能在滑套组件的作用下发生转动，夹手与货物能达到预定的位置，整个装置的活动范围广，稳定性好。

技术领域

本发明涉及到机器人技术领域，特别涉及一种提升机械臂及其使用方法。

背景技术

机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位，机械臂已广泛运用在机械制造上。

提升机械臂是专用于提升货物的机械臂，专利申请号CN201110208417.3公开了一种移载机械臂，该移载机械臂体积小，占据设备空间小，且能在高速状态下平稳运行，但是其机械臂的活动范围不广，无法满足现有的需求，同时其整体稳定性不佳，在移栽大质量货物时，易发生倾覆。

发明内容

发明的目的在于提供一种提升机械臂及其使用方法，该装置具有活动范围广，稳定性好的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种提升机械臂，包括主支撑柱、第一横臂组件和第二横臂组件，所述第一横臂组件和第二横臂组件分别安装在主支撑柱的两侧，主支撑柱的外侧安装有滑套组件，所述滑套组件与主支撑柱活动连接；

滑套组件包括套体、第一步进电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和摩擦轮，套体套设在主支撑柱的外侧，套体的外侧设有第一步进电机，第一步进电机的输出端通过转轴连接有第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合第二锥齿轮，第二锥齿轮的顶部通过圆轴连接有摩擦轮，摩擦轮活动连接主支撑柱的外壁，主支撑柱的顶端安装有第二步进电机，第二步进电机通过钢丝绳连接套体，套体的两侧安装有第一横臂组件和第二横臂组件；

所述第一横臂组件包括夹手、托起臂、第一气缸和第一伸出臂，夹手安装在第一伸出臂的一端，第一伸出臂的另一端连接第一气缸，第一气缸安装在托起臂上，托起臂固定连接套体；

第二横臂组件包括负重、平衡臂、第二气缸和第二伸出臂，负重安装在第二伸出臂的一端，第二伸出臂的另一端连接第二气缸，第二气缸安装在平衡臂上，平衡臂固定连接套体。

优选的，所述第一横臂组件和第二横臂组件均平行设置。

优选的，所述第一伸出臂与第二伸出臂保持水平，夹手和负重的朝向分别向外。

优选的，所述主支撑柱的中心轴线与套体的中心轴线保持重合。

优选的，所述第一伸出臂的外壁与托起臂活动连接，第二伸出臂的外壁与平衡臂活动连接。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种提升机械臂的使用方法，包括如下步骤：

S1：首先第一气缸启动，第一气缸推动夹手移动至待搬运货物处；

S2：夹手夹住货物，第二步进电机启动，第二步进电机通过钢丝绳带动套体上升；

S3：夹手托起货物的同时，负重在第二气缸的作用下发生移动，使货物与负重重心转移到主支撑柱中心处；