[发明专利]一种水下自动对接机构

说明书

本发明涉及一种水下自动对接机构，通过一个驱动组件控制两个卡接组件抱紧或松开对接头部件，实现对接卡盘部件和对接头部件的对接或松开，不需要手动对接或者松开，从而提高了对接的自动化程度。其中驱动组件中的传感开关可探测到对接卡盘部件和对接头部件的相对位置，从而实现驱动组件的自动控制，进一步提高了自动对接机构的自动化程度。

技术领域

本发明涉及对有缆探测、监测设备的自动布放和回收的水下机器人技术领域，特别涉及一种水下自动对接机构。

背景技术

近年来，由于海洋渔业捕捞、海洋交通运输、海洋矿产开发和海洋资源调查等重要海洋经济活动受海洋环境和海洋灾害的影响巨大，因此需要投放不同类型的测量设备，以获得准确的海洋、气象、资源等信息数据。随着国家对海洋，尤其是海洋测量领域的重视，未来将会有更多的水下探测、监测设备投入海洋。

目前水下有缆探测、监测设备的布放和回收是一项操作难点，现有技术中通常需要人员参与水下探测、监测设备的布放和回收，不仅耗费大量的时间和人力，而且作业效率低，同时，天气恶劣时还存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下自动对接机构，解决了布放和回收时，人为对接水下机器人与水下探测、监测设备的技术问题。

为了解决上述问题，本发明的技术方案是：

一种水下自动对接机构，包括用于对接的对接卡盘部件和对接头部件；

所述对接卡盘部件包括环形对接座板、两个卡接组件及驱动组件，所述对接头部件包括对接槽部，两个所述的卡接组件对称地设于所述环形对接座板上，所述驱动组件设于环形对接座板上；

驱动组件控制一个卡接组件，使两个卡接组件共同向中心运动或向外运动，从而使对接卡盘部件从所述对接槽部处抱紧或松开对接头部件。

进一步的，两个卡接组件首尾相连，形成两个铰接处；所述对接卡盘部件还包括设于环形对接座板上的滑槽，所述滑槽对所述铰接处进行导向。

进一步的，所述卡接组件包括对接板、导向槽及连杆；所述导向槽设于环形对接座板上，所述对接板的两端各与一个导向槽滑动连接，所述连杆的一端铰接于对接板的端部，另一端与另一卡接组件中的连杆铰接并形成所述铰接处；所述驱动组件通过驱动对接板控制其所对应的卡接组件。

进一步的，所述驱动组件包括电机、前密封套、后密封壳以及伸缩杆；所述后密封壳设于环形对接座板上，所述前密封套与后密封壳密封连接，所述电机置于所述后密封壳内，所述伸缩杆与前密封套动密封套密封连接，所述伸缩杆的两端分别连接电机的输出端和卡接组件。

进一步的，所述驱动组件还包括伸缩杆固定架和设于所述伸缩杆固定架上的滚轮，所述卡接组件通过伸缩杆固定架连接随伸缩杆。

进一步的，所述驱动组件还包括设置在环形对接座板上的第一感应开关和第二感应开关；

对接时，所述第一感应开关探测到对接头部件后控制所述电机动作，所述第二感应开关探测到卡接组件和卡接槽部连接到位后控制电机停止动作。

进一步的，所述对接卡盘部件还包括设于环形对接座板上的防撞柱，所述第一感应开关设于所述防撞柱内。

进一步的，所述对接头部件包括蘑菇头和设于所述蘑菇头上的缆绳固定盘，所述蘑菇头包括所述对接槽部。

进一步的，所述蘑菇头还包括锥台部，所述对接卡盘部件还包括设于环形对接座板上的导向块，对接时，通过所述导向块在所述锥台部上滑动对对接卡盘部件进行导向。

相对于现有技术，本发明的有益效果是：