[发明专利]一种用于平行夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程

权利要求书

1.一种用于平行夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置，其特征在于，所述装置包括主控计算机、末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带、收纳箱：

所述主控计算机：用于对果实大小分选流程的控制；

所述末端执行器：用于果实大小的测定；

所述收集索道：用于果实流向轨道分选筛的入向通道；

所述轨道分选筛：用于果实落入不同轨道前的承纳；

所述输送带：用于果实与收纳箱间的输送；

所述收纳箱：用于不同大小果实的收纳；

所述末端执行器为直线平行开合型结构，执行器两夹指侧装有压力传感器；当末端执行器抓取果实过程中压力传感器测值超过一定阈值时，末端执行器停止动作，而后由末端执行器电机转动圈数与夹指行程间的线性关系确定果实的大小；

所述轨道分选筛为上方下圆漏斗状容器，下方圆盘在分选筛运动至相应输送带上方时由主控计算机控制开合，将其所盛果实落入输送带；

所述轨道分选筛为了更为精确的停于各个输送带正上方，各个输送带正上方轨道上相应位置装有位置传感器，其分选筛执行电机为伺服电机。

2.一种如权利要求1所述的用于平行夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置的作业流程，包括以下步骤：

步骤1：主控计算机对果实识别定位后，控制末端执行器接近果实，进入夹指；

步骤2：主控计算机控制末端执行器夹指闭合，当夹指侧装的压力传感器到达设定阈值时，夹指停止动作，主控计算机根据反馈信号计算末端执行器电机转动圈数与夹指行程间的线性关系确定果实的大小；

步骤3：主控计算机控制末端执行器移至收集索道，打开夹指，果实经收集索道落入轨道分选筛；

步骤:4：主控计算机根据步骤2测定的果实大小进行分级，并根据级别控制轨道分选筛移至相应输送带；

步骤5：到达相应输送带后，主控计算机控制轨道分选筛的底盘打开，果实落入输送带，传送至收纳箱，同时主控计算机控制轨道分选筛底盘闭合并快速返回起始位置；

步骤6:在上一果实落入收集索道的同时，主控计算机控制末端执行器重复执行步骤1至步骤5。