[发明专利]基于帧率控制的均匀显示方法

说明书

基于帧率控制的均匀显示方法，包括：获取当前帧F到达显示窗口的时间t_begin，显示等待队列长度queue_size，当前帧帧号为q；判断队列长度是否大于限值queue_lim，若大于则丢弃当前帧F，否则继续；获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间t_end，计算当前帧显示时间t_d；计算滑动窗口中显示的平均时长t_ave，计算滞后时间t_lag；根据当前显示等待队列队长度情况进行显示帧率的动态调节；计算睡眠时间，当前帧睡眠结束后，执行下一帧，循环操作，该发明在不改进SLAM系统算法的前提下，使用均匀显示方法，通过动态调节机制来提高用户视觉体验。

技术领域

本发明涉及SLAM显示方法技术领域，尤其是一种基于帧率控制的 均匀显示方法。

背景技术

SLAM技术经过三十多年的发展，现已成为无人机、自动驾驶、 机器人和增强现实领域的重要技术，而对于增强现实这类对用户视觉 体验要求极高的技术来说，SLAM的显示效果就显得至关重要；无论 是基于特征点法还是基于直接法的SLAM系统，都在前端处理完毕后 直接送入显示窗口进行显示，这样的机制主要存在以下不足：

1.每一帧在显示窗口的显示时间完全由这一帧的渲染时间决定， 会导致显示窗口没有固定帧率，系统渲染快则显示快，渲染慢则显示 慢，明显的快慢改变是人眼可感受的。

2.处理器的性能在SLAM系统运行过程中会有波动，若此时处理 器性能欠佳，则会出现连续渲染时间过长，导致被SLAM系统处理完 毕的帧无法及时显示而被丢弃，若连续丢帧则会出现延迟现象；

3.原技术中，每帧图像的显示时长为该帧的渲染时长，而渲染时 长受当前帧图片质量(分辨率)、虚拟物体模型大小、虚拟模型类型 影响(若为动态模型则每一帧需要渲染的模型大小都不一致)，会产 生波动。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于帧率控制的均匀显 示方法，该方法在不改进SLAM系统算法的前提下，使用均匀显示方 法，通过动态调节机制来提高用户视觉体验。

基于帧率控制的均匀显示方法，包括：

步骤一、获取当前帧F到达显示窗口的时间t_begin，显示等待队列 长度queue_size，当前帧帧号为q；

进一步的，当前帧达到显示窗口时，进行数据获取，包括当前帧 到达的时刻记为t_begin，当前显示队列的队长queue_size，当前帧帧号 q；

步骤二、判断队列长度是否大于限值queue_lim，若大于则丢弃 当前帧F，否则继续；

进一步的，队列长度限值queue_lim可设置，默认为队列容量， 当系统渲染过慢时，会导致大量帧在队列中等待，为避免出现延时， 当队列长度大于队列限值时，对当前帧不进行渲染直接丢弃；否则执 行步骤3；

步骤三、获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间t_end，计算当 前帧显示时间；

进一步的，获取当前帧在显示窗口中渲染结束的时间t_end，计算 当前帧显示时间t_d；

t_d＝_end-t_begin

步骤四、计算滑动窗口中显示的平均时长t_ave，计算滞后时间t_lag；