[发明专利]编码器系统和异常检测方法

权利要求书

1.一种编码器系统，具备：

编码器，其输出电机的输出轴的位置数据和磁极数据；以及

控制器，其以有线或者无线的方式与所述编码器进行通信，接收从所述编码器输出的所述位置数据和所述磁极数据，

其中，所述编码器具备：

位置数据生成电路，其测量电机的输出轴的角度，根据测量出的角度生成所述位置数据；

磁极数据生成电路，其生成表示电机转子的位置的所述磁极数据；

第一数据异常检测电路，其根据所述位置数据和所述磁极数据来检测有无异常，输出表示异常或正常的第一报警信号；以及

并行串行变换电路，其将所述位置数据、所述磁极数据以及所述第一报警信号进行并行串行变换并输出到所述控制器，

所述控制器具备：

第二数据异常检测电路，其根据从所述编码器接收到的所述位置数据和所述磁极数据来检测有无异常，输出表示异常或正常的第二报警信号；以及

通信异常检测部，其根据所述第一报警信号和所述第二报警信号来检测所述编码器与所述控制器之间的通信路径有无异常以及所述编码器有无异常，

在所述第一报警信号和所述第二报警信号中只有任一方表示异常的情况下，所述通信异常检测部判断为所述编码器正常且所述通信路径发生异常。

2.根据权利要求1所述的编码器系统，其特征在于，

在所述第一报警信号和所述第二报警信号两者表示异常的情况下，所述通信异常检测部判断为所述通信路径正常且所述编码器发生异常。

3.根据权利要求1或2所述的编码器系统，其特征在于，

所述第一数据异常检测电路和所述第二数据异常检测电路以相同方法对异常进行检测。

4.根据权利要求1或2所述的编码器系统，其特征在于，

在所述位置数据与所述磁极数据之差超过阈值的情况下，所述第一数据异常检测电路和所述第二数据异常检测电路分别输出所述第一报警信号和所述第二报警信号。

5.根据权利要求1或2所述的编码器系统，其特征在于，

在根据本次检测到的位置数据P(n)和前次检测到的位置数据P(n-1)求出的速度数据V(n)超过阈值速度的情况下，所述第一数据异常检测电路和所述第二数据异常检测电路分别输出所述第一报警信号和所述第二报警信号。

6.根据权利要求1或2所述的编码器系统，其特征在于，

在根据本次检测到的位置数据P(n)和前次检测到的位置数据P(n-1)求出的本次的速度数据V(n)与根据前次检测到的位置数据P(n-1)和前前次检测到的位置数据P(n-2)求出的前次的速度数据V(n-1)之间的差分超过阈值速度的情况下，所述第一数据异常检测电路和所述第二数据异常检测电路分别输出所述第一报警信号和所述第二报警信号。

7.一种编码器系统，具备：

编码器，其输出电机的输出轴的位置数据和磁极数据；以及

控制器，其以有线或者无线的方式与所述编码器进行通信，接收从所述编码器输出的所述位置数据和所述磁极数据，

其中，所述编码器具备：

位置数据生成电路，其测量电机的输出轴的角度，根据测量出的角度生成所述位置数据；

磁极数据生成电路，其生成表示电机转子的位置的所述磁极数据；

第一数据异常检测电路，其根据所述位置数据和所述磁极数据来检测有无异常，输出表示异常或正常的第一报警信号；以及

并行串行变换电路，其将所述位置数据、所述磁极数据以及所述第一报警信号进行并行串行变换并输出到所述控制器，

所述控制器具备：

第二数据异常检测电路，其根据从所述编码器接收到的所述位置数据和所述磁极数据来检测有无异常，输出表示异常或正常的第二报警信号；以及

通信异常检测部，其根据所述第一报警信号和所述第二报警信号来检测所述编码器与所述控制器之间的通信路径有无异常以及所述编码器有无异常，

在所述第一报警信号和所述第二报警信号两者表示异常的情况下，所述通信异常检测部判断为所述通信路径正常且所述编码器发生异常。