[发明专利]一种可通信与定位的水下航行器

权利要求书

1.一种可通信与定位的水下航行器，包括：探测段、浮力舱段、电池舱段、控制舱段和推进舱段，其特征在于，所述水下航行器还包括遥测遥控段，用于发射水下航行器的状态信息和遥测信息，还用于接收遥控信息。

2.根据权利要求1所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述遥测遥控段设置在探测段与浮力舱段之间。

3.根据权利要求1所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述遥测遥控段包括：接收机板、数字信号处理板和发射机板；

所述接收机板，用于接收若干个水声换能器发送的电信号并进行功率放大；

所述数字信号处理板，用于调制水声信号、解调接收信号以及和水下航行器控制舱段进行通信；

所述发射机板，用于对数字信号处理板发送的模拟信号进行功率放大，并发送给水声换能器。

4.根据权利要求3所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述遥测遥控段还包括：锂电池和电源管理板；所述锂电池用于进行一体化供电，所述电源管理板用于对遥测遥控段进行电源管理。

5.根据权利要求4所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述电源管理板包括降压DC、DC隔离模块、数字信号处理板的电源控制芯片、接收机板的电源控制芯片、发射机板的电源控制芯片、单片机和带通滤波放大电路；通过单片机监测水声信号，分时对数字信号处理板的电源控制芯片、接收机板的电源控制芯片、大功率发射机板的电源控制芯片进行供电控制。

6.根据权利要求3-5之一所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述数字信号处理板包括DSP和FPGA主控电路以及4通道高增益接收放大电路；

所述DSP和FPGA主控电路，用于通过FLASH加载BOOTLOADER，然后读取SD卡内的主控程序启动DSP，通过DSP内部的通信调制解调算法，对所需发送的信息进行编码，将数据通过总线传输给FPGA，PFGA将编码数据发送给DA芯片进行数模转换，将DSP的数字信号转换成模拟信号；

所述4通道高增益接收放大电路，用于对DA芯片输出的模拟信号进行放大，然后发送至发射机板。

7.根据权利要求6所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述数字信号处理板上还包括USB接口和CAN总线接口，用于和水下航行器的传感器进行通信，实时获取水下航行器的深度、航向、速度和回旋角速度信息。

8.根据权利要求3所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述接收机板包括若干个接收机，数量与水声换能器的数量相同，每个接收机分别接收一个水声换能器发送的数据。

9.根据权利要求3或7所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述接收机板采用嵌位二极管保护模拟信号的方式保护后级电路，而且后级电路通过二极管和三极管进行模拟电路的带通滤波和放大。

10.根据权利要求3所述的可通信与定位的水下航行器，其特征在于，所述发射机板采用模拟放大的方式将待发射的调制信号发射出去，并通过大功率运放芯片提高发射声源级。