[发明专利]车辆控制系统及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆控制系统具备：

取得部，其取得包括在本车辆行驶的预定路径上预先设定的基准速度的信息的环境信息；

行驶控制部，其执行基于由所述取得部取得的环境信息来进行所述本车辆的速度控制及转向控制的自动驾驶；以及

检测部，其检测所述本车辆的乘客是否把持转向盘，

在所述自动驾驶的执行中，

在与所述转向控制相关的控制指标值成为上限值以下的情况下，所述行驶控制部将所述基准速度作为所述本车辆的目标速度来进行所述速度控制，

在与所述转向控制相关的所述控制指标值超过上限值的情况下，所述行驶控制部将使所述控制指标值成为上限值以下的速度作为所述本车辆的目标速度来进行所述速度控制，

使由所述检测部未检测到把持所述转向盘的情况下的所述目标速度小于由所述检测部检测到把持所述转向盘的情况下的所述目标速度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述取得部取得与所述预定路径的曲率相关的信息作为所述环境信息，

在所述控制指标值超过上限值的情况下，由所述取得部取得的信息所表示的所述曲率越大，所述行驶控制部越以更小的所述目标速度进行所述速度控制。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备对所述本车辆的乘客进行监视的监视部，

在所述控制指标值超过上限值时，在作为所述监视部监视的监视结果而示出所述乘客未监视所述本车辆的周边的情况下，与所述乘客监视所述本车辆的周边的情况相比，所述行驶控制部以更小的所述目标速度进行所述速度控制。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

所述行驶控制部基于所述预定路径的曲率来生成成为使所述本车辆按照所述预定路径行驶时的指标的目标轨道，

所述行驶控制部基于与生成的所述目标轨道的曲率对应的目标转向角来进行所述转向控制，

所述车辆控制系统还具备输出部，在所述预定路径的曲率为规定值以上时或者在所述目标转向角为规定角以上时，在作为所述监视部监视的监视结果而示出所述乘客未监视所述本车辆的周边的情况下，所述输出部输出催促所述乘客监视所述本车辆的周边的信息。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述行驶控制部基于所述预定路径的曲率来生成成为使所述本车辆按照所述预定路径行驶时的指标的目标轨道，

所述行驶控制部基于与生成的所述目标轨道的曲率对应的目标转向角来进行所述转向控制，

所述车辆控制系统还具备输出部，在所述预定路径的曲率为规定值以上时或者在所述目标转向角为规定角以上时，在作为所述检测部检测的检测结果而示出所述乘客未把持所述转向盘的情况下，所述输出部输出催促所述乘客把持所述转向盘的信息。

6.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备：监视部，其对所述本车辆的乘客进行监视，

所述行驶控制部使未把持所述转向盘的情况下的所述目标速度比未监视所述本车辆的周边的情况下的所述目标速度更小。

7.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备输出部，在所述控制指标值超过上限值的情况下，在所述行驶控制部以比所述控制指标值不超过上限值的情况更小的所述目标速度进行所述速度控制时，所述输出部对所述本车辆的乘客输出与所述本车辆的速度变化相关的信息。

8.一种车辆控制方法，其特征在于，

所述车辆控制方法使搭载于具备检测本车辆的乘客是否把持转向盘的检测部的车辆的车载计算机进行如下处理：

取得包括在所述本车辆行驶的预定路径上预先设定的基准速度的信息的环境信息；

执行基于取得的所述环境信息来进行所述本车辆的速度控制及转向控制的自动驾驶；

在所述自动驾驶的执行中，在与所述转向控制相关的控制指标值成为上限值以下的情况下，将所述基准速度作为所述本车辆的目标速度来进行所述速度控制，在与所述转向控制相关的所述控制指标值超过上限值的情况下，将使所述控制指标值成为上限值以下的速度作为所述本车辆的目标速度来进行所述速度控制；以及

使由所述检测部未检测到把持所述转向盘的情况下的所述目标速度小于由所述检测部检测到把持所述转向盘的情况下的所述目标速度。