[发明专利]基于无人艇的智能水面垃圾回收处理系统

说明书

本发明涉及一种基于无人艇的垃圾处理回收系统。本发明由无人艇视觉系统、控制系统、动力系统和垃圾回收系统组成。其中垃圾回收系统采用PLC作为控制中心，由回收装置、处理装置和储存装置组成；其中的处理装置，包括运输装置、压紧机构和闭面机构；储存装置，包括顶出机构和分区垃圾箱。各机构之间相互协作，在PLC控制下实现顺序动作，对漂浮在水面的中小型垃圾进行回收处理，且能对回收的垃圾实现大容量储存，从而实现长期的水面巡视和回收处理工作。

技术领域

本发明涉及基于无人艇的智能水面垃圾处理回收系统，具有高度自动化，能实现对回收垃圾的大容量储存。

背景技术

随着社会的发展，人口的增加，环境所遭受的破坏愈加严重，环境污染的治理变得迫在眉睫。其中国内大部分河道的治理问题也引发了人们的广泛关注，目前对于河面漂浮的垃圾的处理方式，基本上还是依赖于人工进行打捞，并且在人工打捞中对于垃圾的储存也仅仅是简单的将垃圾放置于一个袋中或箱子中。因为储存垃圾的袋子或箱子体积有限，再加上空间利用率不高，导致储存量有限，不便于长时间水面的垃圾回收处理。目前，有关的水面垃圾清理装置或系统的发明在处理水面垃圾时，也有包括对垃圾的处理，但是其主要针对对象是较大型的水面漂浮物。

发明内容

本发明的目的在于针对目前水域垃圾回收处理方面的不足，提供了一种基于无人艇的智能水面垃圾回收处理系统。本系统能对漂浮在水面的中小型垃圾进行回收处理，且能对回收的垃圾实现大容量储存，从而实现长期的水面巡视和回收处理工作。

为达到上述目的，本发明的构思是:

利用视觉系统实现对水面的垃圾进行检测，控制系统对船体的姿态和位置进行控制，控制系统传递控制信号给动力系统，让船体的在指定位置实现定点镇定。垃圾的夹取可利用夹持杆实现，动力可利用气缸提供；夹持杆夹持的垃圾的上下移动可用另一个气缸控制，用丝杠和导轨来保证各机构的水平面的位移，垃圾的传输方式可采用传送带进行，利用滚筒实现的垃圾的变形，利用切刀将垃圾进行切割处理，便于存储；利用夹盘实现对垃圾的挤压处理。垃圾的存储方式可采用分区垃圾箱的方式实现大容量的存储。利用传感器的信号实现各机构的顺序动作。

根据上述发明构思，本发明采用下述技术方案：

一种基于无人艇的智能水面垃圾回收智能处理系统，包括无人艇视觉系统、无人艇控制系统、无人艇动力系统和智能垃圾回收处理系统。所述无人艇控制系统连接无人艇视觉系统、无人艇动力系统和智能垃圾回收系统，无人艇动力系统连接智能垃圾回收处理系统。无人艇视觉系统通过扫测水面的情况，判断水面上是否有漂浮垃圾。在检测到垃圾后，对垃圾进行定位，并将检测到的垃圾位置传递给无人艇控制系统；无人艇控制系统通过对比自身的位置与漂浮垃圾的位置，计算出一条最优路径以及最佳的垃圾拾取点；将控制指令分配给无人艇动力系统，之后螺旋桨动作并沿着之前计算出来的轨迹前进，并停留在最佳的垃圾拾取点；在停留在垃圾拾取点后，船上的智能垃圾回收处理系统进行动作，完成对垃圾的回收处理。所述的智能垃圾回收处理系统包括回收装置、处理装置和储存装置。回收装置将水面漂浮的垃圾完成夹持并将其运至船上的处理装置；处理装置完成对垃圾的切割和压缩处理，将从水面打捞起的垃圾处理成一定的形状之后，传送至储存装置完成对垃圾的储存。所述的处理装置，包括运输装置、压紧机构和闭面机构。经过回收装置回收的垃圾被送至运输装置，运输装置将垃圾进行变形切割处理后，运送至压紧机构，在压紧机构和闭面机构的联合动作下进行压缩处理。所述的储存装置包括顶出机构和分区垃圾箱。顶出机构的作用是将经过压紧装置压缩过的垃圾，顶到分区垃圾箱中。

与现有的发明相比，本发明具有如下显而易见的突出实质性特点和显著的技术进步：

采用较为合理简单的方式对垃圾进行了回收压缩处理，能有效的增加垃圾的存储量，较为合理的设计了垃圾回收处理的智能程度，增加无人艇对垃圾回收处理的持续能力。

附图说明：

图1是装置系统结构框图