[发明专利]一种人车分流的停车场多楼层路径规划方法

说明书

本发明提出了一种人车分流的停车场多楼层路径规划方法，利用地下停车场平面地图，制作地图的拓扑节点模型，再根据用户路径规划需求选择合适的中转通道节点，完成起点、终点楼层关联模型的初始化，并进行起点、终点楼层节点模型的拼接，最后进行基本的最短路径规划算法即可完成多楼层路径规划。本发明仅需在原有节点模型上进行拼接，能够更快速简洁地完成跨楼层路径规划。

技术领域

本发明涉及室内导航的技术领域，特别是一种基人车分流的停车场多楼层路径规划方法。

背景技术

近年来，我国汽车保有量迅速增长，为了解决停车难题，城市兴建了大量的地下停车场，并不断从横向、纵向扩大规模，这使得驾驶人在地下停车场中进行路径规划的需求日益增大。

室内路径规划与室外路径规划的不同点在于，室内环境不仅包含简单的平面二维模型，还包含了楼层这一第三维度，驾驶人通往目的地时，常常会有起点和终点不在同一楼层的情况，故室内路径规划需要解决跨楼层的路径规划问题，而传统的基于拓扑节点之间的最优路径规划方法没有空间概念，不能很好的适用于室内多楼层路径规划问题。

为了解决以上问题，现有的一些公开的论文和专利都提出了各自的理论解决方案。专利名称：室内跨楼层地图路径导航方法及系统(专利号：CN201310211589.5)公开了一种跨楼层路径导航方法，主要是利用事先建立好的楼层地图连接表，确定好起点和终点所在楼层连通关系，先对起点到连通楼梯节点计算最短路径，再对连通楼梯节点到终点计算最短路径，最后进行路径的拼接。

该方法思路简单明了，但是楼层连通关系需要事先建立连接表，较为繁琐，且由于没有考虑跨楼层带来的总体路径距离，求得的最短路径仅为局部最优，并不一定是跨楼层全局最短路径；同时，由于地下停车场中人行及车行通道不同且部分地下停车场通道具备方向性，在多楼层路径规划时，在考虑方便性的同时未兼顾到安全性、高效性，令人车分流。该室内路径导航方法不能解决地下停车场等特定环境中存在的问题，无法灵活地规划路径令人车分流，降低了安全性和停车场效率，在部分情况下甚至不能做出正确的路径规划。

发明内容

本发明提出了一种基人车分流的停车场多楼层路径规划方法，能够快速有效的完成地下停车场中的跨楼层路径规划，同时兼顾到地下停车场人车分流和通道方向性问题，及时准确的给予用户最短路径。

实现本发明的技术解决方案为：一种人车分流的停车场多楼层路径规划方法，具体步骤为：

步骤1、为停车场每个楼层制作拓扑节点模型；

步骤2、获取用户起点、终点楼层对应拓扑节点模型，遍历两楼层拓扑节点模型找出所需相同节点，并记录节点在两楼层拓扑节点模型中的索引，根据索引建立并初始化两楼层关联模型；

步骤3、将所述关联模型和两楼层拓扑节点模型合并成一个表征两楼层拓扑节点间关系的拓扑节点模型；

步骤4、采用最短路径规划算法对合并后的拓扑节点模型进行计算，得到最短路径。

本发明与现有技术相比，其显著优点为：本发明仅需在原有节点模型上进行拼接，能够更快速简洁地完成跨楼层路径规划，同时，还实现了地下停车场中的人车分流，解决了通道方向性的问题，使跨楼层路径规划更为准确、可靠，提高了地下停车场的安全性和运行效率。

下面结合附图对本发明做进一步详细的描述。

附图说明

图1为本发明实施例1所述的一种人车分流的停车场多楼层路径规划方法的流程示意图。

图2为本发明实施例1所述的一种人车分流的停车场多楼层路径规划方法中组合邻接矩阵拼接的结构示意图。

具体实施方式

一种人车分流的停车场多楼层路径规划方法，具体步骤为：

步骤1、为停车场每个楼层制作拓扑节点模型；