[发明专利]基于单目的freespace测距方法在审
| 申请号： | 201810524658.0 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN110542895A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 崔伟 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/12 | 分类号： | G01S11/12 |
| 代理公司： | 11438 北京律智知识产权代理有限公司 | 代理人： | 邢雪红;王卫忠<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 投影图 相机 测距 透视 标定板 目标点 下边缘 标定相机坐标系 简化操作过程 策略性地 单个像素 单目测距 角度问题 距离测量 平行放置 手动测量 透视变换 相机拍摄 自动驾驶 正前方 减小 内参 像素 盲区 道具 测量 图像 | ||
1.一种基于单目的freespace测距方法，其特征在于，所述方法包括：
通过平行放置在相机的正前方的地面上的标定板标定相机坐标系、地面的外参以及相机的内参；
对相机拍摄的包含标定板的图像进行逆透视变换得到逆透视投影图，计算逆透视投影图中单个像素代表的实际尺寸K；
测量相机到逆透视投影图下边缘中间的点实际代表的点的距离以得到相机盲区距离M；以及
通过以下单目测距公式获得目标点到相机的距离L：
L＝M+k*v，
其中v为目标点距离逆透视投影图下边缘的像素个数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用MATLAB的标定工具箱进行所述标定。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中计算逆透视投影图中单个像素代表的实际尺寸K包括：根据标定板的尺寸换算出单个像素代表的实际尺寸K。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中标定板上表面为矩形，所述矩形划分为多个均匀分布的正方形格子。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中多个均匀分布的正方形格子为多个均匀分布的黑白相间的正方形格子。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中标定板为棋盘。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其中棋盘为国际象棋棋盘。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，其中计算逆透视投影图中单个像素代表的实际尺寸K包括：将棋盘格子的边长除以棋盘格子的边对应的像素个数得到K。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
利用单目测距公式将实际freespace的图像识别区域转化成freespace的地面距离信息。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中测量相机到逆透视投影图下边缘中间的点实际代表的点的距离以得到相机盲区距离M包括：手动测量相机到逆透视投影图下边缘中间的点实际代表的点的距离以得到相机盲区距离M。
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