[发明专利]蛇形机器人

权利要求书

1.一种蛇形机器人，其特征在于，所述蛇形机器人包括蛇头组件、蛇尾组件以及连接于所述蛇头组件和所述蛇尾组件之间的蛇身组件，所述蛇头组件和所述蛇尾组件均包括固定构件、动力机构和行走机构，所述固定构件与所述蛇身组件相连，所述动力机构和所述行走机构均设置在所述固定构件上，所述动力机构与所述行走机构连接并能够驱动所述行走机构行走。

2.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述动力机构包括第一驱动构件和传动构件，所述驱动构件和所述传动构件均设置在所述固定构件上，所述第一驱动构件通过所述传动构件与所述行走机构相连以驱动所述行走机构行走。

3.根据权利要求2所述的蛇形机器人，其特征在于，所述第一驱动构件为第一驱动舵机，所述传动构件包括主动轮、传动带、从动轮和转动轴，所述第一驱动舵机的舵盘与所述主动轮连接，所述转动轴以转动方式设置在所述固定构件上，所述从动轮设置在所述转动轴上，所述主动轮通过所述传动带与所述从动轮连接，所述从动轮与所述行走机构连接。

4.根据权利要求3所述的蛇形机器人，其特征在于，所述行走机构包括支撑轮组和履带，所述支撑轮组设置在所述固定构件上，所述支撑轮组与履带内表面啮合并支撑所述履带，所述从动轮与所述履带啮合或抵靠以驱动所述履带移动。

5.根据权利要求4所述的蛇形机器人，其特征在于，所述支撑轮组包括多个支撑轮，所述多个支撑轮均与所述履带内表面啮合并支撑所述履带。

6.根据权利要求1所述的蛇形机器人，其特征在于，所述固定构件包括两个侧板和将所述两个侧板相连的连接板，所述动力机构设置在连接板上且位于所述两个侧板之间。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇身组件包括多个蛇身模块，所述多个蛇身模块串联地设置在所述蛇头组件和所述蛇尾组件之间。

8.根据权利要求7所述的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇身模块包括骨架、第二驱动构件和辅助轮组，所述第二驱动构件设置在所述骨架上并且所述第二驱动构件的输出端与相邻的所述蛇身模块的所述骨架相连，所述辅助轮组环绕固定在所述骨架的外侧。

9.根据权利要求8所述的蛇形机器人，其特征在于，所述骨架包括相连的环形固定部和连接部，所述第二驱动构件为第二驱动舵机，所述第二驱动舵机固定在所述环形固定部内，所述第二驱动舵机的输出端与相邻的所述蛇身模块的所述骨架的所述连接部连接，所述辅助轮组包括多个辅助轮，所述多个辅助轮呈环形设置在所述环形固定部上。

10.根据权利要求9所述的蛇形机器人，其特征在于，所述蛇头组件的所述固定构件通过第一连接件、第二连接件和第二驱动舵机配合与所述蛇身模块连接，所述蛇尾组件的所述固定构件通过第二连接件和第三连接件配合与所述蛇身模块连接。