[发明专利]一种电梯救援方法、系统以及控制器

权利要求书

1.一种电梯救援方法，其特征在于，包括：

若检测到输入电源不可用，则供电来源从所述输入电源切换为备份电源，将电机切入短接状态，并使轿厢进入溜车状态；

所述轿厢进入溜车状态预设时间后，撤除所述电机的短接状态，对电机进行开环控制，使逆变模块按照预设策略向所述电机输出电压；其中，所述电机在接收到所述逆变模块输出的电压后，利用溜车产生的能量对强电直流母线上的储能件进行充电；

检测到所述电机运行达到预设稳态时，对所述电机进行闭环控制，使所述电机转速达到预设救援速度，并按照所述预设救援速度运行；

若检测到所述轿厢运行到距离平层位置预设距离，则基于闭环控制将电机转速降至零后悬停，再停止溜车使所述轿厢停止在平层位置，并打开轿厢门。

2.根据权利要求1所述的电梯救援方法，其特征在于，所述对电机进行开环控制，使逆变模块按照预设策略向所述电机输出电压包括：

控制所述逆变模块向所述电机q轴注入电压量uq，向电机d轴注入电压量ud；其中，所述电压量ud为0；当强电直流母线所能输出的最大电压Umax小于αRsIq时，电压量uq为-Umax；当Umax大于或等于αRsIq时，电压量uq为–αRsIq；其中，Rs为电机定子电阻，Iq为实时检测到的电机三相电流的q轴分量，α为系数。

3.根据权利要求1所述的电梯救援方法，其特征在于，所述检测到所述电机运行达到预设稳态时，对所述电机进行闭环控制，使所述电机转速达到预设救援速度，并按照所述预设救援速度运行包括：

当电机转速和电流维持稳定后，将电机从开环控制切换到闭环控制，并在切换时按照电机当前的速度、电流以及开环控制时所述逆变模块的输出对闭环控制所基于的速度闭环、力矩电流闭环、励磁电流闭环进行初始化；

将所述速度闭环的给定值提升至所述预设救援速度，所述力矩电流闭环的给定值设定为所述速度闭环的输出值，将所述励磁电流闭环的给定值降低至零。

4.根据权利要求3所述的电梯救援方法，其特征在于，所述在切换时按照电机当前的速度、电流以及开环控制时所述逆变模块的输出对闭环控制所基于的速度闭环、力矩电流闭环、励磁电流闭环进行初始化包括：

将所述速度闭环的给定值设定为切入瞬间的电机反馈的转速值，同时将所述速度闭环的输出值设定为切入瞬间的q轴力矩电流；

将所述力矩电流闭环的给定值设定为切入瞬间的q轴力矩电流，同时将所述力矩电流闭环的输出值设定为开环控制时逆变模块最后一次输出至电机q轴的电压量uq；

将所述励磁电流闭环的给定值设定为切入瞬间的d轴励磁电流，同时将所述励磁电流闭环的输出值设定为开环控制时逆变模块最后一次输出至电机d轴的电压量ud。

5.根据权利要求3所述的电梯救援方法，其特征在于，所述的若检测到所述轿厢运行到距离平层位置预设距离，则基于闭环控制将电机转速降至零后悬停，再停止溜车使所述轿厢停止在平层位置，并打开轿厢门包括：

若检测到门区或平层信号，则将所述速度闭环的给定值修改为零，在所述电机反馈的转速值为零时，关闭抱闸以停止溜车使所述轿厢停止在平层位置，打开所述轿厢门。

6.根据权利要求1所述的电梯救援方法，其特征在于，所述将电机切入短接状态，并使轿厢进入溜车状态包括：

关断所述逆变模块中的所有上管，同时开通所述逆变模块中的所有下管，再松开抱闸，使轿厢进入溜车状态，其中，所述上管和下管为绝缘栅双极型晶体管IGBT。

7.根据权利要求1所述的电梯救援方法，其特征在于，所述方法还包括：

在溜车的过程中，如果出现强电直流母线的电压高于制动电路启动电压，则启动制动回路，通过制动回路中的制动电阻吸收过高的电压。

8.根据权利要求1所述的电梯救援方法，其特征在于，所述方法还包括：

在溜车的过程中，如果检测到变频器的运行环境出现故障，则关闭抱闸，封锁输出给所述逆变模块的脉冲宽度调制信号PWM，并上报相关故障信息。