[发明专利]一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法及设备

说明书

一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法及设备。一种大空间机器人隔断装修方法及设备，其特征是所述的设备包括隔断装配机器人，采用组装式结构，主要由行走升降底盘，上下附件安装框和隔板安装架组成，每个部分具有独立的控制系统，通过整合按键（限位板/隔板）触发相应自动化操作程序，完成半自动安装。本发明能提高装备效率，减少用工成本，降低装修成本。

技术领域

本发明涉及一种建筑装修技术，尤其是一种层高较大的建筑毛坯的隔断装修技术，具体地说是一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法及相应的机械人技术。

背景技术

目前在建筑装修技术领域用工成本大量增加，装修要求和安装性要求也与日俱增，为此，利用机器人技术实现少无人装修是一种趋势，但现有的机器人技术方案并没有针对性，全面性的解决方案。特别是对于在装修施工中至关重要隔断装配，目前还没有可以完全替代人工的解决方案。另一方面随着我国企业走出国门，国外出台劳动保护政策对我国施工人员人数进行限制，以此来带动当地人员的就业。导致国内企业雇佣成本过高。同时延长了工期的交付时间。因此，利用三维激光扫描仪获取需要进行隔断作业的实际数据利用现有的通用的BIM数据处理技术，进行有针对性地设计相应的隔断结构，进行后台生产，再利用机器人进行隔断作业是提高装修效率，减少装修成本的当务之急。

发明内容

本发明的目的是针对现有的建筑隔断施工中存在的测量、画线和安装不能满足生产需要的问题，发明一种大空间机器人隔断装修方法，同时提供相应的设备。

本发明的技术方案之一是：

一种大空间机器人模块隔断吊顶装修方法，其特征是，它包括以下步骤：

第一步，在对待装修建筑进行楼面数据测量前，随机布置一系列的色彩半圆球于楼层屋顶上，形成网络状定位场供光学定位使用；

第二步，用3d激光扫描仪扫描完成楼面及屋顶的数据收集，并生成点云数据，传输至后端设计软件，并传给工厂下料、制作成模块，包括墙面、顶面的水电、通风；开关插座的预埋管线、暗盒；墙顶面安装物的预埋件，以及吊顶跟墙面的面层腻子与底漆；完成设计方案，并生成cad数据，cad数据包含划线的规划图，包含直线段，折线，辅助线，同时需将定位钉的坐标位置融合标注；

第三步，将融合后的cad平面图导入划线机器人，并将划线机器人置于初始定位点处；

第四步，启动划线机器人，机器人根据给定的初始坐标方位，通过立体光学的测量并映射到二维平面上，移动机器人，使自身定位精度控制在2mm左右的范围内并且行进方向与待喷画的标志线方向一致，完成类似于图标的初始定位；

第五步，启动自动工作模式，划线机器人启动自身三立柱调平程序，使自身工作平面保持水平和铅直，之后旋转水平后的转盘使伸出杆的方向与待喷画线的方向保持一致，再根据光学定位数据平移转盘上的十字托盘，完成坐标原点的精确定位，定位精度控制在1mm以内；

第六步，精确定位后，划线机器人根据图纸线型，在伸出杆的轴线方向五米范围内喷画，通过左右平移喷画出平行的多线段，通过喷头底部额舵机旋转喷画相应的折线，转角线；初始定位点一般位置两个方向的交点，能在一个位置完成交汇点相关的5m范围的喷画；当直线超过工作范围时，划线机器人自动根据cad的规划，移至下一个交汇点，并完成相应喷画，在此之后如果两点间的距离超出定位操作范围时，划线机器人优先补齐两点间为完成的喷画工作；

第六步，在cad途径规划下，划线机器人自动完成整个屋顶平面的施工线喷画；划线结束后，人工清楚预先设定的定位半球点，以便后续隔断施工；