[发明专利]双机器人运动控制方法

权利要求书

1.一种双机器人运动控制方法，用于主机器人和从机器人的协同运动控制，其特征在于，包含如下步骤：

对所述主机器人和从机器人进行标定；

对所述主机器人和从机器人的运动控制分别进行示教，规划所述主机器人和从机器人的运动轨迹；

获取所述主机器人和从机器人的运动轨迹上的轨迹点的位姿与时间的关系；

根据所述轨迹点与时间的关系，对所述主机器人和从机器人的运动轨迹上的轨迹点进行逆解，分别获得主机器人和从机器人的各个轴的运动控制指令。

2.如权利要求1所述的双机器人运动控制方法，其特征在于，对主机器人和从机器人标定包含如下步骤：

分别在所述主机器人和从机器人的末端安装标定工具；

分别测定所述主机器人标定工具相对于主机器人法兰坐标系的位置和姿态变换；分别测定所述从机器人标定工具相对于从机器人法兰坐标系的位置和姿态变换；所述主机器人法兰坐标系和从机器人法兰坐标系分别为以主机器人和从机器人的法兰中心点为原点，XYZ方向相对于主机器人和从机器人的法兰固定的坐标系；

移动从机器人沿着所述从机器人的根坐标系X轴的负向运动到第一位置后，除从机器人的第一关节外的其他关节轴保持静止状态，将第一关节分别逆时针旋转三个角度并分别得到P₁、P₂、P₃点，所述从机器人的第一关节驱动从机器人的末端转动；

当从机器人在P₁、P₂、P₃点时，用所述主机器人的标定工具分别碰触从机器人的标定工具，并记录下从机器人在P₁、P₂、P₃点时主机器人根坐标系下的的位置；

根据P₁、P₂、P₃点计算从机器人根坐标系相对于主机器人的根坐标系的位置与姿态。

3.如权利要求2所述的双机器人运动控制方法，其特征在于，通过XYZ四点法测定机器人的标定工具相对于法兰坐标系的位置，通过世界坐标系法测定机器人的标定工具相对于法兰坐标系的姿态变换。

4.如权利要求2所述的双机器人运动控制方法，其特征在于，若存在两个以上的从机器人，通过主机器人或已经标定过的从机器人对未标定的从机器人进行标定。

5.如权利要求2所述的双机器人运动控制方法，其特征在于，对主机器人和从机器人的标定还包含：标定主机器人的工件坐标系，以及标定从机器人的工具坐标系。

6.如权利要求1所述的双机器人运动控制方法，其特征在于，示教所述从机器人的运动控制时，所述主机器人保持静止。

7.一种双机器人运动控制器，其特征在于，包含：

标定模块，所述标定模块对所述主机器人和从机器人进行标定；

示教规划模块，所述示教规划模块对所述主机器人和从机器人的运动控制分别进行示教，规划所述主机器人和从机器人的运动轨迹；

位姿模块，所述位姿模块获取所述运动主机器人和从机器人的运动轨迹上的轨迹点的位姿与时间的关系；

逆解模块，所述逆解模块根据所述位姿与时间的关系，对所述主机器人和从机器人的运动轨迹上的轨迹点进行逆解，分别获得主机器人和从机器人的各个轴的运动控制指令。