[发明专利]空间定位的方法、介质、装置和计算设备

权利要求书

1.一种空间定位的方法，应用于电子设备，所述电子设备包括图像采集装置和角度测量装置，其中，第一帧图像对应的图像采集装置具有初始位姿，当前帧图像为所述第一帧图像之后的任意一帧图像，所述方法包括：

基于所述角度测量装置的信息，获取所述当前帧图像对应的图像采集装置相对于参考平面的当前角度信息，所述参考平面为空间一已知平面；

结合所述当前角度信息、所述当前帧图像的前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，并基于所述当前帧图像与所述前一帧图像的图像匹配关系，确定所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息；以及

将所述图像采集装置采集的位于所述参考平面上的与所述当前帧图像相同的画面，根据所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息进行相应转动和/或平移，以获得所述当前帧图像的空间定位。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述初始位姿，包括：

基于所述角度测量装置的信息，获取所述第一帧图像对应的图像采集装置相对于所述参考平面的初始角度信息；

获取所述第一帧图像对应的图像采集装置相对于所述参考平面的初始位置信息；以及

根据所述初始角度信息和所述初始位置信息得到所述初始位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

基于所述初始位姿，获取所述第一帧图像的空间定位。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，结合所述当前角度信息、所述当前帧图像的前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，并基于所述当前帧图像与所述前一帧图像的图像匹配关系，确定所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，包括：

提取所述当前帧图像中的多个第一特征点；

计算对应于所述多个第一特征点的特征描述信息；

根据所述特征描述信息，将所述当前帧图像中的多个第一特征点与所述前一帧图像中的特征点进行匹配；

结合所述当前角度信息、所述前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，基于匹配上的特征点在所述当前帧图像与所述前一帧图像中的二维分布，获取所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，其中所述匹配上的特征点的空间定位信息为根据所述前一帧图像的空间定位获得的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，结合所述当前角度信息、所述当前帧图像的前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，并基于所述当前帧图像与所述前一帧图像的图像匹配关系，确定所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，包括：

提取所述前一帧图像中的多个第二特征点；

结合所述当前角度信息、所述前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，基于所述多个第二特征点在所述前一帧图像中的二维分布，优化所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，结合所述当前角度信息、所述前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，基于所述多个第二特征点在所述前一帧图像中的二维分布，优化所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，包括：

通过梯度下降方法优化所述图像采集装置的位姿信息，以使所述多个第二特征点重投影后的像素值与在所述前一帧图像中的像素值的像素差最小。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，结合所述当前角度信息、所述当前帧图像的前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，并基于所述当前帧图像与所述前一帧图像的图像匹配关系，确定所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，包括：

选择所述前一帧图像中的兴趣图像区域；

获取当前帧图像中与所述兴趣图像区域相匹配的匹配图像区域；

结合所述当前角度信息、所述前一帧图像对应的图像采集装置的位姿信息，基于所述匹配图像区域与所述兴趣图像区域的对应点分别在所述当前帧图像和所述前一帧图像中的二维分布，获得所述当前帧图像对应的图像采集装置的位姿信息。